matlab控制系统仿真课程设计-PID控制器应用.doc

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成绩

课程设计报告
题目 PID控制器应用
课程名称控制系统仿真
院部名称
专业自动化
班级 M10自动化
学生姓名
学号
课程设计地点 C208
课程设计学时
指导教师
金陵科技学院教务处制
一、课程设计应达到的目的
应用所学的自动控制基本知识与工程设计方法,结合生产实际,确定系统的性能指标与实现方案,进行控制系统的初步设计。
应用计算机仿真技术,通过在MATLAB软件上建立控制系统的数学模型,对控制系统进行性能仿真研究,掌握系统参数对系统性能的影响。
二、课程设计题目及要求
1. 单回路控制系统的设计及仿真。
2. 串级控制系统的设计及仿真。
3. 反馈前馈控制系统的设计及仿真。
4. 采用Smith 补偿器克服纯滞后的控制系统的设计及仿真。
三、课程设计的内容与步骤
(1). 单回路控制系统的设计及仿真。
(a) 已知被控对象传函W(s) = 1 / (s2 +20s + 1)。
(b) 画出单回路控制系统的方框图。
(c) 用MatLab的Simulink画出该系统。
(d) 选PID调节器的参数使系统的控制性能较好,并画出相应的单位阶约响应曲线。注明所用PID调节器公式。PID调节器公式Wc(s)=50(5s+1)/(3s+1) 给定值为单位阶跃响应幅值为3。
有积分作用单回路控制系统PID控制器取参数分别为:50 2 5
有积分作用单回路控制系统PID控制器取参数分别为:50 0 5

大比例作用单回路控制系统PID控制器取参数分别为:50 0 0
(e) 修改调节器的参数,观察系统的稳定性或单位阶约响应曲线,理解控制器参数对系统的稳定性及控制性能的影响?
答:由上图分别可以看出无积分作用和大比例积分作用下的系数响应曲线,这两个PID调节的响应曲线均不如前面的理想。增大比例系数将加快系统的响应,但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调,并产生振荡,使稳定性变坏;增大积分时间有利于减小超调,减小振荡,使系统的稳定性增加,但是系统静差消除时间变长,加入微分环节,有利于加快系统的响应速度,使系统超调量减小,稳定性增加。
(2). 串级控制系统的设计及仿真。
(a) 已知主被控对象传函W01(s) = 1 / (100s + 1),副被控对象传函W02(s) = 1 / (10s + 1),副环干扰通道传函Wd(s) = 1/(s2 +20s + 1)。
(b)画出串级控制系统方框图及相同控制对象下的单回路控制系统的方框图。
(c) 用MatLab的Simulink画出上述两系统。
串级控制系统
单回路控制系统
(d) 选PID调节器的参数使串级控制系统的控制性能较好,并画出相应的单位阶约响应曲线,PID调节器传函:主:Wc(s)=100(40s+1)/ (s+1) 副:Wc(s)=100/(20s+1)
串级控制系统系统PID控制器取参数分别为:100 1 40;2 0 0
单回路控制系统PID控制器取参数分别为:100 1 40

(e) 比较单回路控制系统及串级控制系统在相同的副扰动下的单位阶约响应曲线,并说明原因?
答:比较两控制系统单位阶跃响应可得到串级控制系统的效果比较好。原因:串级控制系统的特点是两个调节器串联,主调节器的输出作为副调节器的给定,适用于时间常数及纯滞后较大的对象。串级控制系统改善了被控过程的动态特性,提高了系统的工作频率,具有较强的抗干扰能力,具有一定的自适应能力,能够准确及时地对系统的扰动进行校正,防止扰动对系统的影响。
(3). 反馈前馈控制系统的设计及仿真。
(a) 已知被控对象传函W0(s) = 1 / (s2 +s + 1),干扰通道传函Wf(s) = 1 / (s2 +2s + 5),前馈随机干扰信号幅值= 50, 频率= 10。
(b) 确定前馈控制器的传函Wm(s),并画出反馈前馈控制系统的系统方框图及
相应的单回路控制系统的方框图。
(c) 用MatLab的Simulink画出上述两系统。
反馈前馈控制系统
单回路控制系统
(d) 选PID调节器的参数使系统的控制性能较好,并画出相应的单位阶约响应曲线。
PID调节器传函:Wc(s)=30(10s+1) / (5s+1)
设干扰源幅值为50,频率为10 Hz
反馈前馈控制系统PID控制器取参数分别为:30 5 10
单回路控制系统PID控制器取参数分别为:30 5 10
(e) 比较单回路控制系统及反馈前馈控制系统在相同的单位阶约扰动下的响应曲线,并说明原因?
答:单回路与前馈反馈系统的响应差别不是很大,由上图可知不加前馈时,系统受到干扰较严重,加上前馈之后,可使系统不受干扰的影响