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工业机器人应用技术
模块四
机器人的驱动系统
机器人驱动系统概述
1
机器人驱动系统比较
2
机器人液压驱动系统
3
机器人气压驱动系统
4
机器人电气驱动系统
4
本模块主要介绍机器人的驱动系统,内容包括机器人的直接驱动方式与间接驱动方式,液压、气压、电动驱动的元件与特点,液压驱动系统的组成与工作原理,液压驱动系统的主要设备;气压驱动系统的组成与工作原理,气压驱动系统的主要设备;直流电动机与直流伺服电动机的结构原理与参数,步进电动机的结构原理。
单元提要
学****完本模块的内容后,学生应能够了解机器人的驱动方式,掌握不同类型机器人驱动元件的性能与特点,能够熟练地分析机器人的驱动机构和驱动方式;掌握机器人的液压驱动系统的组成,熟悉液压驱动系统主要设备的工作机理;能够分析液压驱动系统的流程,能够找出液压驱动系统的故障环节。掌握机器人的气压驱动系统的组成,熟悉气压驱动系统主要设备的工作机理;能够分析气压驱动系统的流程,能够找出气压驱动系统的故障环节。了解伺服系统与伺服电动机的要点,掌握直流电动机与直流伺服电动机的结构原理,掌握步进电动机的结构原理。
学****要求
学****单元一
机器人的驱动系统
机器人中连接运动部分的机构称为关节。关节有转动型和移动型,分别称为转动关节和移动关节。
(1)转动关节。
转动关节就是在机器人中简称为关节,是机器人的连接部分,它既连接各机构,又传递各机构间的回转运动(摆动),用于基座与臂部、臂部与臂部、臂部与手部等连接部位。关节由回转轴、轴承和驱动机构组成。
1.
关节与轴承
1)关节
一、驱动方式
图4-1 转动关节的形式
一、驱动方式
①驱动机构与回转轴同轴式。驱动机构与回转轴同轴式的驱动机构直接驱动回转轴,有较高的定位精度。但是,为减轻重量,要选择小型减速器并增加臂部的刚性。它适用于水平多关节型机器人。
②驱动机构与回转轴正交式。重量大的减速机构安放在基座上,通过臂部的齿轮、链条传递运动。这种形式适用于要求臂部结构紧凑的场合。
一、驱动方式
③外部驱动机构驱动臂部的形式。外部驱动机构驱动臂部的形式适合于传递大转矩的回转运动,采用的传动机构有滚珠丝杠、液压缸和气缸。
④驱动电动机安装在关节内部的形式。驱动电动机安装在关节内部的形式称为直接驱动形式。
一、驱动方式
一、驱动方式