工业机器人工作站.ppt

第一节概述
第二节工业机器人
第三节工装夹具与变位机
第四节工作站的气控系统
第五节工作站的电气控制原理
第六节工业机器人示教
工业机器人工作站
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工业机器人工作站:进行简单作业,且使用一台或两
台机器人的生产体系。
工业机器人生产线:进行工序内容多的复杂作业,使
用了两台以上机器人的生产体系。
第一节    概述
以一个摩托车车架焊接
工作站为例
一、焊接对象
由十个散件焊接成
摩托车车架
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图5-2 车架焊缝标识图
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二、工作站的划分


划分结果:
主管焊
第一工作站—预点焊
第二工作站—完成焊
车架焊
第三工作站—预点焊
第四工作站—完成焊
仅介绍第一工作站
划分原因:
①散件夹紧机构不能干涉
②便于焊枪作业
③焊接时间与辅助时间之
和应满足年生产量要求
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图5-4 摩托车车架焊接生产线总体布局图
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组成:
机器人;机器人控制系统;变位机;夹具体;未端执
行器;电焊机;辅助装置;
气动系统等。
1. 机器人
选型因素:驱动方式
传动形式
自由度数
结构
可搬重量
工作空间
按具体作业要求选
本例选垂直关节型六自由
度机器人。
三、工作站布局及组成
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2. 变位机(专门设计)
运动数:决定于工件位置变化要求
传动类型:电动(普通、伺服)、气动、液动
取决于工件精度,作业精度、运动件大小及与机器人协调要求。
结构形式:与工作站布局,用户要求、物流路线、生产纲领、工件重量、占地空间等。
外部轴数:控制系统,协调运动有关。
(手爪)(专门设计)
根据工件特点,作业要求及设计
焊枪:
送丝机经送丝管送焊丝
焊丝正极、工件负极
丝周围惰性保护气体
冷却水冷却焊丝管、咀。

1)夹具体;2) 电焊机系统;3)辅助装置;4)安全装置
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可称万能工具(搬运、装配、弧焊、点焊、切割、研磨、喷涂等)
一、技术参数(见表5-1)
主要参数:
可搬重量
工作空间
重复定位精度
各轴最大旋转角度
各轴最大旋转速度
各轴许用扭转力矩
选型相关因素:
未端执行器重量
工件大小
作业条件
工作站布局
第二节工业机器人
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选型与其他设计:
布局设计
未端执行器设计
夹具体设计
变位机设计
本例选:M-K6SB型
选择可搬重量因素:
末端执行器净重
末端执行器重心偏移
机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素:
满足作业范围要求
工件置于机器人的最佳作业位置
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二、机器人的传动与结构
传动示意:
S 轴:D1→R1 腰旋转 340°
L 轴:D2→R2 下臂摆 240°
U 轴:D3→R3 上臂摆 270°
R 轴:D4→R4 上臂转360°
B 轴:D5→R5 手腕摆270°
T 轴:D6→R6 手腕转400°
基点P:
R、B、T轴中心线之交点P
减速器:
R1,R2,R3-RV摆线针轮减速器
R4,R6-谐波减速器
R5-扁平型谐波减速器
形成机器人工作
空间
传动示意
工作空间
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