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手术机器人在普通外科的应用.pdf


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· 075 · 中国微创外科杂志 2007年 6月第 7卷第 6期 Chin J M in Inv Surg, June 2007, Vol. 7. No. 6
· 文献综述·
手术机器人在普通外科的应用
张丰综述郑民华审校
(上海交通大学医学院附属瑞金医院上海市微创外科临床医学中心,上海 200025)
中图分类号: R61; TP24 文献标识: A 文章编号: 1009 - 6604 (2007) 06 - 0570 - 03
腹腔镜手术因其具有创伤小、恢复快同时又遵循传统手术台相连,在机体内能有 6个自由度。而 da V inci系统的 3
术原则的特点,已在外科各专业领域得到广泛推广和发展。个操作臂不与手术台相连,直接连接在置入患者体内的 3个
然而,该技术还是具有一定的局限性,如无关节连接的手术套管针上,在设备的顶端增加了手腕状的关节,扩大了活动
器械,很难经 trocar孔完成复杂的手术操作;二维成像和由范围,增加了灵活性,仿佛将手置于患者的体内,能达到 7个
助手控制摄像头降低了手术医生眼手间的协调性;手术医生自由度。此外, da V inci系统呈三维显像,而 Zeus系统则可
触觉的减弱和不自主的手颤增加了进行复杂手术的困难。在二维和三维显像之间切换。目前, da V inci机器人外科手
这些不足在腹腔镜手术发展的初期尚未充分显现,但随着腹术系统已成为世界上最为成熟且应用最为广泛的机器人外
腔镜技术逐渐应用于较复杂的外科手术,这些不足便暴露无科手术系统,它和 Zeus机器人一起,被广泛应用于普通外
疑,在这种情况下,手术机器人应运而生。科、泌尿外科、妇产科和胸外科等多个专科领域。
1 手术机器人简介 2 手术机器人在普通外科的应用
手术机器人并非是在某种程序控制下能自动完成手术 2. 1 胆囊切除术
的机器人,它仅仅是在外科医生的操纵下辅助医生完成手术胆囊切除术是目前运用手术机器人进行普外科手术中
的辅助系统。目前投入临床应用的手术机器人主要有宙斯数量最多、技术最熟练的手术,它同时也被认为是普外科医
( Zeus)系统(puter Motion公司研制)和达芬奇( da 生接触手术机器人的一种非常合适的入门“练****手术。利
V inci)系统(美国 Intuitive公司研制)两种。它们在 2000年用机器人进行胆囊切除术已多有报道[1, 2 ] ,其中 Marescaux
由美国 FDA批准正式应用于临床。两套手术机器人均包含等[2 ]报道用 Zeus手术机器人完成的 25例胆囊切除术中,男
主控制台、传递外科医生手部动作的有线网络系统和机器手 9例,女 16例,平均年龄 59岁(28~81岁) ,包括 20例慢性
臂三部分。控制台是机器人系统的核心,由计算机系统、监胆囊炎, 1例胆囊息肉样病变, 4例急性胆囊炎。手术结果:
视器、计算机辅助手术设备等组成。操作臂通常有 3个,一 24例顺利完成, 1例急性胆囊炎中转为常规腹腔镜手术。平
个用于控制腹腔镜,另两个用于控制手术器械。主控制台上均手术时间 108 m in,其中机器人安装调试耗时 18 m in,胆囊
的两个主控装置控制机器手臂,外科医生双手对两个主控装分离耗时 25 m in,术中无任何并发症。术后有

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