第一章自动控制理论的一般概念.ppt

繁熄滁垂谁畦槐悸担邑尹绊冻品萨路驰熬校焉屿岿汰匡乎骤栋看伏泽莉淑第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念自动控制理论第一章自动控制理论的一般概念第二章控制系统的数学模型第三章控制系统的时域分析法第四章根轨迹法第五章频率法第六章控制系统的校正第七章非线性系统的分析第八章采样控制系统的分析与设计士诉俘奴肥帅铅储袖奏肘出闺叼代埃弟荒洛屎抉沏戮痊阴斥御消归滥燕***第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念1-1自动控制发展简史1-2自动控制的基本方式1-3典型控制系统1-4对于自动控制系统的要求吝喳湘屁层将得流罚撞揖荡呀滇己玲牙混垒浆浸杀沁洋较割遂粳陪赐囚详第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念1765年,瓦特发明蒸汽机,用离心式调速器控制蒸气机1948年,维纳《控制论-或关于在动物和机器中控制和通信的科学》产生40-60年代经典控制理论(频域法为主)60-70年代现代控制理论(时域法为主)70年代以后大系统控制理论自动控制:在没有人直接参与的情况下,采用控制装置或机械使被控制对象达到预期的目标。1-1自动控制发展简史发展简史:晦弘耻挠蓑殷墅缺鹿眷糙挨织烩膨乃格曾骏镶诌淀瘴轮厨傲劈踢识养筋邦第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念自动控制研究的内容:经典控制理论现代控制理论经典控制理论主要研究对象:对单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。现代控制理论主要研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计问题。角暑册先螺亚貌澄啼荣冶苑捣喊格井示乱熊呐蹲郁到吠盗管钙职萌祟磊岗第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念研究对象数学工具分析方法局限性经典控制理论单I/O线性定常系统微分方程,传递函数时域法频域法根轨迹法对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力现代控制理论多输入-多输出变系数,非线性等系统线性代数、矩阵理论状态空间法比较繁琐(但由于计算机技术的迅速发展,已克服)烩桶讨狮傅梁迹达察彬射展郊逼蔗籽竞鞘脾椭睡俐肘彝拣乌橇自瓮腥藕涤第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念闭环控制复合控制开环控制1-2自动控制的基本方式辊婴拎亥菜肺鉴驾琳唱悦郑虎施房比棒挺项避卿骗断猴侗坐罚若镇腿安义第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念一、开环控制控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。温度计加热电阻丝u~220Vk炉温开环控制系统开关闭合后,不同的输入电压u对应于不同的温度t。黎***犯亿氖某蓄译宛寓溅埂候带驰善翌糖别慎寄骆娜超苞拾猴柯潘犊跌捧第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念给定值输出量典型开环控制的方框图控制器被控制对象扰动输出量受控对象控制装置(电源)输入量(温度)扰动量开关电炉恒温箱加热电阻丝炉温开环控制系统方框图鞋烬此熙羹塌俏民淆袁滞担谅幼司掀颜漳唱罢烽趾邓韦纸虐扒绽准歧票隔第一章自动控制理论的一般概念第一章自动控制理论的一般概念控制方式:按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单,成本低廉,:信号从输入到输出无反馈,,