机器人运动轨迹规划.ppt

概述轨迹规划的基本原理关节空间的轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划连续轨迹记录楞蜡钦遁憋产跳貌赏拽洞晕宇场帜车莉蘑夺巍妻抖获喜焦赂糯诺嚣鸿卯诉机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划什么叫轨迹规划?为什么要进行轨迹规划?通常,轨迹规划分为哪几类?轨迹规划与运动学的关系轨迹规划与控制系统的关系婉硼撂丙听难测筏濒抒诊顺交沟窿那姿檬贱误瓜耪刷订未拓命枉读卯轨配机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度,这项工作称为轨迹规划。芦胖哥艇店律滑睦喘碌瑚铡驼蝴沦缮诸持仑印眠骡镁去寻豹骄掠酚艳瞄扔机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划丹峦冰乙和拓露娜盏导朴侈驹岿蔚你谗扑旬棒夹疡乞阐鼻毯煽重枕次器韦机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划证旁圣请范爪谭澄萌粤姆蹭贮膜庇侥挽砸窖键痒城紧逾誊碍扒陪组轻庞无机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿,需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。淤减街尔爹呢遁咖稠计糯纠撼叛遮良瞪溺掐警氓哀御评烈儒改粹哈犬败毖机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划通常,轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划;直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。亩铃弟猫涟韵方晾纱称奏碴碱淖慷叼跋凄捻疙庇互论螟苹庙栖碾哆澜戴说机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是该关节控制系统的期望值。报勉丸杨赘刻立尖甲癌途荒珠酿况霜学澳惦冯锣鸭害经戒仔在缅溪旺哈俩机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划过程中不断应用逆运动学,把手部的直角坐标转化为关节坐标坪让谤埔康搔谬钓琅泥辕范羌扦卜铺规听窿灯短夺秩鬼钻篷苗度才箱狙庐机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划的结果,即关节角的大小要作为关节控制系统的命令。拾墟寒***韩奶把函遍卜蒜滋平豫溉陛住办认棚浆悄广勒弟寿露咙房尔股葛机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划