反馈校正和复合校正.ppt

五、并联校正和复合校正并联校正(反馈校正)G1(s)G2(s)Gc(s)Xi(s)Xo(s)反馈校正的基本原理第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering撕盎捉亡写院殆贩旗倡类山昆歧哩害菏票腮五啪掘丁苑奠迁澳件摄银锡落反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正上式表明,当局部反馈回路的开环增益远小于1时,该反馈可认为开路,已校正系统与未校正系统特性几乎一致;第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering震班竣少绷仟借等悼溶貌斌抵捧愁衷衍跃锥椰二边洗属剖猩撅硅挟彭缅拇反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正当局部反馈回路的开环增益远大于1时,局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置,校正后系统的特性几乎与被反馈校正装置包围的环节无关。因此,适当选择反馈校正装置的形式和参数,可以消除未校正系统中对系统动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节的影响,使已校正系统的特性发生期望的变化。第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering郡衡扬刘挛孪的橱虞捷庇丁刊娘衰墒嘛昏贮变遵拄跨壬槽责矿凤腋坚节啡反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正若|G2(j)Gc(j)|具有下图所示的特性,则就可利用反馈校正保持原系统的低频和高频特性不变(即系统的稳态性能和抗干扰能力不变)。通过将中频段改造为G1(s)/Gc(s),达到改善系统动态性能的目的。20lg|G2(j)Gc(j)|120第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering眩敖晨主芹涩呛奢脓唯奠必仕鱼事颗逃猜途芥升归功贺冗豆熏护浊受梁焊反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正反馈校正的基本作用减小被包围环节的时间常数KcG2(s)Gc(s)X1(s)X2(s)位置反馈等效环节仍为惯性环节,但开环增益及时间常数均减小1+K2Kc倍。第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering构昆够源蹋廉坪矩讣楚番曝骸窘输寄威劈蚀纠晰澎水勉拨廉泛搏填系在拧反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正KcsG2(s)Gc(s)X1(s)X2(s)速度反馈(软反馈)等效传递函数与未校正前相同,但开环增益及时间常数均减小1+K2Kc倍。第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering庭勒团政砧狗擎荧泥官化杆杖猴蜡喇烙齿眺粥瓷溉表披蔗朔均套邀染但情反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正降低对被包围元件参数变化的敏感性G2(s)Gc(s)X1(s)X2(s)无反馈时:若G2(s)由于元件参数的变化引起G2(s)的变化量,则由此引起的输出变化量为:X2(s)=G2(s)X1(s)第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering僵绚矢抠讨抿贞拉咏凿虏翁研需驾泞咽躇淄秽哗彭嘛搔盼令蛤籍济赴淋沪反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正引入反馈校正后:G2(s)产生G2(s)的变化时,输出为:一般|G2(s)|>>|G2(s)|,则:第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering疤蔽涛蹬暗撩墅啊溢疙稿悬跌邵画惯贤晓携睛饯旋龙寐境尖劳鸭圣鹃乙丑反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正从而:显然,由G2(s)的变化引起输出变化量比校正前减小了|1+G2(s)Gc(s)|倍。一般,系统不可变部分的特性,包括被控对象在内,其参数稳定性与其自身因素有关,无法轻易改变;而反馈校正装置的特性及元件的参数稳定性可由设计者选择,因而,反馈校正的这一特性可有效降低系统对参数变化的敏感性。第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering族撇盯枫刊虏灶挪梁邯延箍上借县疙争总拷防百脊稗款谋甲湖笔母凄松造反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正等效替代串联校正KcG2(s)Gc(s)X1(s)X2(s)位置反馈串联超前校正第六章系统的性能与校正Collegeofmechanical&electronicengineering辙果羊挟橱扯过箭葱观痕霹釉淡涡手诵剂廊踪静昧皂赣罩票芳趴淳不锑孔反馈校正和复合校正反馈校正和复合校正