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文档列表
文档介绍
会计学
1
工业机器人技术基础421刚体位姿描述课件
主要内容
学****刚体上位置点的直角坐标描述方法
学****刚体姿态的直角坐标描述
第1页/共8页
刚体上位置点的直角坐标描述
3×1的位置矢量 表示P点的位置矢量
第2页/共8页
刚体的直角坐标描述
刚体中任一点的空间位置
点的位置—>3个自由度
刚体绕该点转动时的角度
刚体姿态—>3个自由度
6个自由度表示刚体位姿！
第3页/共8页
刚体姿态的直角坐标描述
一个由一系列连接的连杆组成的多刚体系统！
{A}为参考坐标系，O '为刚体B上任意一点
上标A表示参考坐标系{A}
下标B表示被描述的坐标系{B}
旋转矩阵（3×3）
第4页/共8页
刚体姿态的直角坐标描述
旋转矩阵是研究机器人运动姿态的基础，它反映了刚体的定点旋转。
第5页/共8页
刚体姿态的直角坐标描述
绕X轴、Y轴、Z轴旋转 角--变换矩阵
第6页/共8页
总结
学****了刚体位姿在坐标系中的描述方法
要掌握用矩阵表示刚体上位置点和刚体姿态坐标系
旋转矩阵用来表示刚体姿态，要掌握其使用方法
第7页/共8页
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工业机器人技术基础421刚体位姿描述课件
主要内容
学****刚体上位置点的直角坐标描述方法
学****刚体姿态的直角坐标描述
第1页/共8页
刚体上位置点的直角坐标描述
3×1的位置矢量 表示P点的位置矢量
第2页/共8页
刚体的直角坐标描述
刚体中任一点的空间位置
点的位置—>3个自由度
刚体绕该点转动时的角度
刚体姿态—>3个自由度
6个自由度表示刚体位姿！
第3页/共8页
刚体姿态的直角坐标描述
一个由一系列连接的连杆组成的多刚体系统！
{A}为参考坐标系，O '为刚体B上任意一点
上标A表示参考坐标系{A}
下标B表示被描述的坐标系{B}
旋转矩阵（3×3）
第4页/共8页
刚体姿态的直角坐标描述
旋转矩阵是研究机器人运动姿态的基础，它反映了刚体的定点旋转。
第5页/共8页
刚体姿态的直角坐标描述
绕X轴、Y轴、Z轴旋转 角--变换矩阵
第6页/共8页
总结
学****了刚体位姿在坐标系中的描述方法
要掌握用矩阵表示刚体上位置点和刚体姿态坐标系
旋转矩阵用来表示刚体姿态，要掌握其使用方法
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