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工学硕士学位论文

开放式工业机器人控制系统及运动规划

AN OPEN-ARCHITECTURE INDUSTRIAL ROBOT
CONTORL SYSTEM AND MOTION PLANNING



王政





哈尔滨工业大学
2012 年 12 月
国内图书分类号：
国际图书分类号：621


工学硕士学位论文



开放式工业机器人控制系统及运动规划










硕 士 研 究 生 ： 王政
导 师 ： 楼云江 副教授
申请学位 ： 工程硕士
学科 ： 控制工程
所 在 单 位 ： 深圳研究生院
答 辩 日 期 ： 2012 年 12 月
授予学位单位 ： 哈尔滨工业大学
Classified Index:
:621

Dissertation for the Master Degree of Engineering


AN OPEN-ARCHITECTURE INDUSTRIAL
ROBOT CONTORL SYSTEM AND MOTION
PLANNING





Candidate: Zheng Wang
Supervisor: Prof. Yunjiang Lou
Academic Degree Applied for: Master of Engineering
Specialty: Control Engineering
Affiliation: Shenzhen Graduate School
Date of Defence: December, 20012
Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology
Abstract
摘 要
从 1954 年 George Devol 发明了世界上第一台机器人到现在，全世界已经有
多家著名的工业机器人公司，如 KUKA, YASKAWA, ABB, FANUC 等。可是工业
机器人控制系统的硬件架构和软件架构缺几乎都不是开放式的。随着用户对机器
人控制系统二次开发的需求的提升，传统的封闭式的系统架构