立体仓库控制系统.doc

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立体仓库控制系统
一、实训目的：
1、了解A7003型立体仓库系统工作原理与工作过程；
2、进一步掌握MicroLogix 1400可编程控制器原理；
3、掌握RSLogix500编程软件使用方法；
4、掌握组态编程的控制思想及实现；
5、掌握立体仓库的编程实现方法。
二、实训的设备
A7003立体仓库系统，电脑，MicroLogix 1400编程器
三、实训内容
1、控制要求及控制原理
1)控制要求：
该立体仓库模拟系统可以模拟自动仓储系统，利用光电编码器及限位开关确定仓库及叉车的位置，从而可以实现仓库叉车系统可以从初始位置走到目标位置取货，然后将取得的货物再送到指定的位置。
本次模拟立体仓库控制实训项目的基本控制要求为：
（1）让叉车永远从初始的1位置开始运行
（2）让叉车可以运行到目标位置，即可以实现X定位和Y定位
（3）可以让叉车实现取货或者送货操作。即可以实现Z轴定位
要求在本次实训中，利用RSLINX完成对系统的通信，利用Rslogix500软件完成对程序的编写。利用RSVIEW32软件完成对组态界面的在线控制及监控。
在完成基本要求的前提，可以尝试一下控制要求。
（1）让叉车永远从初始的1位置开始运行
（2）让叉车可以运行到目标位置，即可以实现X定位和Y定位
（3）可以让叉车实现取货操作。即可以实现Z轴定位
（4）然后让叉车自动运行的送货的目标位置并完成送货操作。
2）控制原理
本实训项目核心的控制原理为定位原理。其具体的定位原理如下所述。
（一）. 列定位：
S1 为列定位光电传感器，列定位片顺序安装于叉车运行轨道左侧；共三只。
叉车运行时的列定位，由光电传感器检测到列定位片的开始沿(上升沿)来实现。参照图：
运行方向
开始沿
图1列定位原理图
列定位片
（二）层定位
S2为层定位传感器，共3只，垂直运行经过层定位片时，发出到位信号；每只层定位片有两只遮光片；分别为上遮光片和下遮光片。 参照图：
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上遮光片
下遮光片
层定位片
运行方向
图2 层定位原理图
注：
1）如果要放料，；；；（此时料盘应已放在库架上）。
2）如果要取料，； ；；（此时料盘应已插上叉子）。
注意：列定位片与层定位片均已调整好,请不要随意调整!!否则可能引起定位误差，造成设备损坏!!!
层及列定位的关电开关，结合光电编码器实现对层及列的定位控制。Z轴点位通过Z轴限位开关完成
2、了解立体仓库模拟系统的硬件配置
原则：在进行编程之前，必须根据系统的特点，了解需要的输入输出对象以及其在PLC上的接线。
系统简介
。其具体的系统硬件介绍如下所述。
装置样图如下：规格尺寸：66*56*122cm（长*宽*高）
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下图为立体仓库实验系统组成示意图。
图3 立体仓库组成

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1）控制面板主要有电源开关，自动手动选择开关及手动控制左右上下伸出收回按钮组成，主要完成对A7003立体仓库模型系统的手动控制操作。
2）货架：货架结构为铝合金组装而成的3列3层架体，采用20*20铝型材，货位数量为3*3。货位图如下：
图2 库位图
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缓冲
3）三维(X、Y、Z)运动机械：（X、Y轴完成仓位定位，Z轴完成送/取动作)。
：主要由水平行走电机（包括减速器）、转动轴、同步传送带、同步链轮、传动滑杠、轴承等部件构成。
：升降电机（包括减速器）、提升