项目二连杆机构.ppt

项目二平面连杆机构?概述?平面机构的运动分析?平面机构的力分析?平面机构的基本形式及演化?平面四杆机构的基本特性?平面四杆机构的设计 1、平面四杆机构的工作特性 2、平面四杆机构的设计(一)教学要求 1、熟悉平面四杆机构的基本类型、应用及平面四杆机构的演化。 2、理解平面四杆机构的几个工作特性。 3、掌握平面四杆机构的设计(二)教学的重点与难点一、概述平面连杆机构是由若干个构件通过低副(转动副和移动副)联接而成的机构,又称为平面低副机构。由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构,称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最常见的形式,也是组成多杆机构的基础。如果所有低副均为转动副,这种四杆机构就称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构中最基本的形式。平面连杆机构的优点由于是面接触,所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻, 可承受较大载荷结构简单,加工方便,构件工作可靠可实现多种形式的运动,满足多种运动规律要求可满足多种运动轨迹的要求平面连杆机构的缺点根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比较复杂,精度不高。运动时产生的惯性力难以平衡,不适于高速场合。二、平面机构的运动分析机构的运动分析:已知机构中主动件的运动,求解机构中其他各构件的运动状态。通过机构与运动分析可了解机构在运动过程中构件上某些点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角速度和角加速度。本节主要介绍用相对运动图解法求机构的速度和加速度的方法。(一)同一构件上点的速度、加速度分析已知条件: 各构件的尺寸、位置以及构件 1的角速度 1?角加速度 1a、要求: 求出在图示位置时构件 2 上C点、 E 点的速度? C? E加速度 Ca Ea构件 2和构件 3 的角速度? 2? 3角加速度? 2? 3 (2)求? C B 点与 C 点同为构件 2 上的点,根据理论力学,做平面运动的刚体上某一点的速度可以看作是刚体上任选基点的牵连速度和该点绕基点的相对转动速度的合成。因此构件 2 上 C 点的速度等于 B 点的速度与 C 点相对 B 点的速度矢量和,即? C?? B?? CB 方向 CD ? AB ? BC ?大小 l AB? 1? ? (1)求? B,方向垂直 AB ,指向与? 1 转向一致。 AB Blv 1??将矢量 bc移到机构简图中的 C点处,则? 2为逆时针方向。将矢量 pc移到 C点处,则可见? 3为逆时针方向。(3) 求? 2? 3由可知 l BC CB??? 2l CD C??? 3(4)求? E因为 B、C、E为同一构件上的点,可得方程式: ?? BE??? EB?? C?? EC 大小 l AB? 1? PC ???? ?方向 AB ? BE ? CD ? EC ?? 矢量 pe代表? E其大小为后一个方程只有两个未知数,可用图解法求解过b点作? EB的方向线 BE be?过c点作? EC的方向线 CE ce?两线交于 e点? E? pe??? ? nB?l AB? 1 (1)求? B? nB?l AB? 21方向为 B→ A 方向垂直于 AB ,指向与? 1方向一致。(2)求? C根据相对运动原理,可建立如下方程式 a nCa tC??a nBa tB?a n CB?a t CB?大小 l CD? 23?l AB? 21l AB? 1l AB? 22? 方向 C→D┴CD B→A┴AB C→B┴BC 式中有两个未知数,可用矢量图解法求解