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机器人运动学概述.ppt

文档分类：医学/心理学 | 页数：约33页举报非法文档有奖

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????????? 机器人运动学概述??????????????????????????????????????????????????????????????????????举例: 2自由度机器人运动学问题???????????????????????????机器人正运动学: ??????????????????????????????????????? 1? 1 2 L L 与 2?用矢量表示机器人逆运动学: ???????????????????????????????????? 1 2 L L 与 1? 2?????????????????????????????????两个坐标系之间的关系平移,旋转 1、空间点的表示空间点 P可用 3个坐标表示 P ai bj ck ? ??其中, i j k 分别为三轴的单位向量

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