网络控制技术及应用_第5章.ppt

网络控制技术及应用任课教师:胡剑电子邮箱: ******@whut. 联系电话: ********** 控制器局域网 CAN (C ontroller A rea N etwork ) ? CAN 发展史 1986 年, *** 公司? CAN 国际标准 1992 年, ISO 11898 ? 规范 、 CAN 概念辨析? 与 ? 与 ?标准帧与扩展帧? AN 与 PeliCAN CAN-H CAN-H CAN-L CAN-L ?典型 CAN 节点结构 CAN CAN 收发器收发器高速光电高速光电耦合器耦合器 CAN CAN 控制器控制器微处微处理器理器传感器传感器/ /执行器执行器外围外围设备设备第5章 SAE J1939 车辆控制网络技术? SAE J1939 的产生背景? SAE J1939 的分层结构及文档架构? SAE J1939 物理层? SAE J1939 数据链路层? SAE J1939 网络层? SAE J1939 应用层?案例分析 SAE J1939 的产生背景? CAN 应用层协议的自定义性?典型的 CAN 高层协议? CANopen :适合于所有机械的嵌入式网络,针对行业应用,实现比较简洁,在欧洲应用较为广泛。? :适合于工厂自动化控制,作为最低层的现场总线,在美国应用较为广泛。? SAE J1939 :美国汽车工程师协会——卡车和公共汽车电气电子委员会下的控制和通信网络分委员会制定的 CAN 高层协议。 SAE J1939 的分层结构及文档架构(草稿)兼容性 J1939/82 J1939 网络管理协议 J1939/81 J1939/73 应用层——诊断 J1939/72 (草稿)虚拟终端应用层 J1939/71 车辆应用层应用层文件 J1939/7X 无表示层文件 J1939/6X 无会话层文件 J1939/5X 无传输层文件 J1939/4X J1939/31 网络层网络层文件 J1939/3X J1939/21 数据链路层数据链路层文件 J1939/2X J1939/15 简化的物理层, 250kbps ,非屏蔽双绞线 J1939/13 (草稿),物理层,诊断连接器 J1939/12 (草稿) 物理层, 250kbps ,绞绕 4芯电线 J1939/11 物理层, 250kbps ,屏蔽双绞线物理层文件 J1939/1X (草稿)农业设备控制和通讯网络 J1939/02 卡车和公共汽车控制和通讯网络 J1939/01 通用标准 J1939当前状况层次文件编号 SAE J1939 文档架构? SAE J1939 : 通用标准(总标准),对各个子标准进行了总体概括性的介绍,并在附录中给出了三大类编码表,即: 参数组编号编码表、源地址编码表和故障报告编码表。所有的 CAN 通信需根据这些附表来定义参数组编号、源地址和故障报告编码。? SAE J1939/01 : 载重车、客车控制和通信网络应用文档。? SAE J1939/11 : 物理层文档。定义了通信介质为屏蔽双绞线的物理层特征。? SAE J1939/13 : 物理层文档。定义了诊断接口的物理层特征。? SAE J1939/15 : 物理层文档。定义了通信介质为非屏蔽双绞线的物理层特征。? SAE J1939/21 : 数据链路层文档。主要定义了帧的数据结构、编码规则,包括通信的优先级、通信格式、通信要求、总线仲裁、错误检测及处理等。? SAE J1939/31 : 网络层文档。定义网络之间的连接协议。