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自动控制元件自动控制元件步进电动机的动态特性步进电动机的动态特性一、单脉冲作用下的运行一、单脉冲作用下的运行??空载状态 空载状态 步进电动机的动态特性步进电动机的动态特性??负载状态负载状态步距角与负载能力步距角与负载能力三相反应式空载情况下三相反应式负载情况下,比较 a’, q, a ”三种负载三相反应式多拍情况下,负载能力提高'112 qd qsh T T T ? ? 132 qs T T ?不同运行方式时的负载能力不同运行方式时的负载能力最大负载转矩(极限起动转矩) 最大负载转矩(极限起动转矩) ??某种通电方式下,各相矩角特性曲线的交点某种通电方式下,各相矩角特性曲线的交点————曲线族包络线的最低点曲线族包络线的最低点 Temq Temq 乃是步进电动机单步乃是步进电动机单步运行所能带动的最大负载转矩,称为极限起动转运行所能带动的最大负载转矩,称为极限起动转矩,实际电机所带的负载矩,实际电机所带的负载 Tf Tf必须小于这个转矩才必须小于这个转矩才能正常运转。能正常运转。??对于不同的运行方式,由于步距角和最大静态转对于不同的运行方式,由于步距角和最大静态转矩的不同,矩角特性曲线的交点位置也将不同。矩的不同,矩角特性曲线的交点位置也将不同。因此,对应的步进电动机的起因此,对应的步进电动机的起动转矩动转矩 Temq Temq 也必将也必将不同。不同。 f emq T T ?不同通电方式时的最大负载转矩不同通电方式时的最大负载转矩三相反应式步进电动机三相反应式步进电动机??三相单三拍三相单三拍??三相双三拍三相双三拍??三相单双六拍三相单双六拍 max max max 121232 emq j emq j emq j T T T T T T ???三相混合式步进电机负载能力