工业机器人实验.doc

实验报告姓名: 焦生嗣学号: 1000401025 指导教师: 赵兵专业年级: 10 级机械设计制造及其自动化( 1 )班所在学院和系: 机械工程学院实验二工业机器人一、实验目的通过观察搬运机械手搬运货物(圆柱坐标机器人) 、关节坐标机器人示教编程、人工智能行走机器人, 了解工业机器人的分类, 分析其机械传动及驱动系统结构,初步掌握工业机器人相关控制技术。二、实验要求分别绘制三种机器人结构简图, 关节配置及运动示意图, 描述其基本结构及传动过程;并通过框图形式描述其控制系统结构。三、实验内容图1 圆柱坐标机器人结构简图图2 关节坐标机器人 1、圆柱坐标机器人工业机器人的运动,可从工业机器人的自由度,工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。如图 3 所示,为工业机器人机构的简图。图 3 机构简图 a .工业机器人的运动自由度所谓机器人的运动自由度是指确定一个机器人操作位置时所需要的独立运动参数的数目,它是表示机器人动作灵活程度的参数。本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副,具有手臂伸降,旋转,前后往复三自由度。 b .机器人的工作空间和机械结构类型(1 )工作空间工作空间是指机器人正常运行时,手部参考点能在空间活动的最大范围, 是机器人的主要技术参数, 工作空间图如图 4。图 4 工作空间图(2 )机械结构类型圆柱坐标型为本设计所采用方案, 这种运动形式是通过一个转动, 两个移动,共三个自由度组成的运动系统(代号 RPP ) ,工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较, 在相同的工作条件下, 机体占体积小,而运动范围大。( 3) 机器人的运动过程分析工业机器人的运动过程中各动作如图