下载此文档

张氏标定法原理及其改进1.doc


文档分类:高等教育 | 页数:约10页 举报非法文档有奖
1/10
下载提示
  • 1.该资料是网友上传的,本站提供全文预览,预览什么样,下载就什么样。
  • 2.下载该文档所得收入归上传者、原创者。
  • 3.下载的文档,不会出现我们的网址水印。
1/10 下载此文档
文档列表 文档介绍
张正友算法原理及其改进由于世界坐标系的位置可以任意选取,我们可以假定世界坐标系和摄像机坐标系重合,故定义模板平面落在世界坐标系的 0 WZ?平面上。用 ir 表示 R 的每一列向量,那么对平面上的每一点,有: ???? 1 2 3 1 2 0 1 1 1 WW WWX u X Y s v A r r r t A r r t Y ? ?? ? ??? ?? ? ??? ?? ?? ? ??? ?? ? ??? ?? ? ??? ?() 这样,在模板平面上的点和它的像点之间建立了一个单应性映射 H ,又称单应性矩阵或投影矩阵。如果已知模板点的空间坐标和图像坐标,那么就已知 m 和M ,可以求解单应性矩阵 H 。)1,,( wwYX)1,,(vu 因为 1 1 WW u X s v H Y ? ? ??? ? ???? ? ??? ? ??? ? ??,其中 11 12 13 21 22 23 31 32 1 h h h H h h h h h ? ?? ??? ?? ?? ?,可推出: 11 12 13 21 22 23 31 32 1 W W W W W W su h X h Y h sv h X h Y h s h X h Y ? ????? ????? ???() 故, 11 12 13 31 32 21 22 23 31 32 11 W W W W W W W W h X h Y h u h X h Y h X h Y h v h X h Y ? ????? ???? ????? ??() 将分母乘到等式左边,即有 31 32 11 12 13 31 32 21 22 23 W W W W W W W W uX h uY h u h X h Y h vX h vY h v h X h Y h ? ??????? ?????() 又令?? Thhhhhhhhh 32 31 23 22 21 13 12 11??,则 1 0 0 0 0 0 0 1 W W W W W W W W X Y uX uY uh X Y vX vY v ? ?? ?? ???? ?? ?? ??

张氏标定法原理及其改进1 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.

相关文档 更多>>
非法内容举报中心
文档信息
  • 页数10
  • 收藏数0 收藏
  • 顶次数0
  • 上传人yzhluyin1
  • 文件大小550 KB
  • 时间2017-02-20