爱普生机器人原点校准方法.docx

EPSON 机械手脉冲零点校正一、工具: 钢板尺(或卡尺)、 EPSON 机械手编程软件 RC+ 等。二、应用场合: 1. 当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时, 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用, 需要重新校准机械手的位置(重新校准机械手脉冲零位)。 2. 更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正: 具体调节步骤如下: 1. 拆除机械手丝杆上夹具,同时保证机械手有足够运动空间,用 RC+ 软件连接机械手 LS3 ,在软件中打开机器人管理器,如下图所示: .点击“motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手 4个伺服马达刹车;具体如图: “motor on”按钮,即给机械手上电;接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手 4个伺服马达刹车;具体如图: ;如下图所示: 具体细节: 1) 因为刹车释放后,手动可以拖动 J1与 J2 轴,手动拖动使 J1与 J2 轴如下图所示: 2) 同理,手动移动丝杆使 3、4 轴如图所示: (U轴0 位,丝杆端面对应外套上的指针;丝+X 方向+Y 方向+Z 方向杆底部端面到机体底部为 75mm ,用钢尺量,相差在 2mm 内可接受。) 3. 保持机械手目前手动零点位置不动,先点击“锁定所有”按钮,即锁定机械手伺服马达刹车;接着点击“motor off ”按钮,即关闭机械手;具体如图: 4. 保持机械手目前手动零点位置不动,手动将机械手内编码器重置,具体是在软件中打开命令窗口( ctrl+M )中输入: Encreset 1 按回车 Encreset 2 按回车 Encreset 3 按回车 Encreset 3,4 按回车如图:, 重启控制器,具体操作如图: ,在命令窗口中输入 Calpls (脉冲零点位置的正确脉冲值) 回车,具体如下: Calpls 0,0,0,0 :