第3章34时域分析法.ppt

§ 3-4 高阶系统的时域分析?高阶系统分析的特点?时间响应由简单函数组成?如果闭环极点均具有负实部,系统稳定?时间响应取决于闭环极点的性质和大小,形状与闭环零点无关?分析方法?由系统主导极点估算性能?忽略偶极子的影响? )2 )(( )( 2 20 0 2nn nssss ss????????? 0 2 2 2 221 ( ) 1 ( 2) 1 ( 2) 1 ( ( 2) 1) ( 2)cos( ) sin( ) 1 nt s t d d e c t e b b b b b b b b t t ??? ?? ?? ? ????? ? ?? ? ??? ?? ?? ?? ?? ??? ? n ndsb ????? 0 2,1???单位阶跃响应 20 2 2 01 ( ) ( ) ( ) ( )( 2 ) n n n s C s s R s s s s s s ??? ??? ?? ?? 0 1 2 2 2 01 ( ) ( 2 ) n n A As A s s s s s ?? ??? ? ??? ?时域形式附加极点对系统的影响 j0j0j0j0 结论 1: 增加极点是削弱了阻尼还是增加了阻尼? 结论 2: 增加的极点越靠近原点越怎样? ? 2. 高阶系统的单位阶跃响应设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 1 0 1 1 1 0 1 1 ... ( ) ( ) ( ) , ( ) ... ( ) m m m m n n n n b s b s b s b C s M s s m n R s a s a s a a N s ????? ???? ?? ??? ???将上式的分子与分母进行因式分解,可得?????????? ni i mi iss zsKsD sMsR sCs 1 1 *)( )()( )()( )()(????????????? rk kkk qj j mi issss zsKsR sCs 1 2 2 1 1 *)2()( )()( )()(???(均为实数极点) (有复数极点) 1 2 2 1 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( 2 ) mii qr j k nk nk j k K s z C s s s p s s ?? ??? ???? ???? ?在单位阶跃输入时 rqn2?? 0 2 2 1 1 ( )2 qrj k k j k j k nk nk A A B s C C s s s p s s ?? ?? ??? ? ?? ??? ? 2 0 1 1 2 2 1 ( ) cos( 1 ) sin( 1 ) 1 j k nk k nk qr p tt j