一种五自由度串联机器人的设计【含47张CAD图纸及三维建模】.zip

摘 要 本文设计了一个五自由度串联机器人，首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩，再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，绘制3D图，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机器人的工程图。 关键词：五自由度 串联机器人 总体设计 伺服电动机毕业设计论文论文题目: 一种五自由度串联机器人的设计作者所在系部: 机电工程学院作者所在专业: 机械设计制造及其自动化作者所在班级: B1 3113 作者姓名: 张琳作者学号: 201 34011303 指导教师姓名: 韩书葵完成时间: 201 7年5月北华航天工业学院教务处制北华航天工业学院毕业论文 I 摘要本文设计了一个五自由度串联机器人, 首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩, 再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机,设计出外壳和关节的连接结构,绘制3D 图,通过软件的测量求出设计好的部分重心,求出下一个关机所需的驱动力矩,选出所需的减速器和伺服电动机,以此类推最终完成总体设计,并且绘制了串联五自由度机器人的工程图。关键词: 五自由度串联机器人总体设计伺服电动机北华航天工业学院毕业论文 II Abstract This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and soon. And plete the overall design ,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing. Key words : 5-dof serial manipulator overall design Servo motor 北华航天工业学院毕业论文目录摘要............................................................................................................................................. I Abstract .......................................................................................................................................... II 第 1章绪论.................................................................................................................................. 1 概述.................................................................................................................................... 1 机器人定义................................................................................................................ 1 机械手的应用简况.................................................................................................... 1 发展趋势.................................................................................................................... 1 ............................................................................