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台达变频器永磁同步马达控制技术
摘要：本文主要阐述台达变频器在永磁同步马达上的控制技术，此控制技术展现出在变频器矢量控制上的 通用性，将同步马达驱动范畴再一次细化，符合市场的需求。
Abstract In this paper, the链方程为：
u d = id R + p 中 d - w 中
（3-4）
中 =L i
（3-5）
^d = Ld id +R
（3-6）
式中，匕=匕 + Lmq； Ld=LsG + Lmd。
这里，Ls°是dq线圈的漏感，Ld和Lmd以及L q和Lmq分别是dq轴定子线圈的自感和励磁电感。可以将永 磁体等效为一个励磁线圈，具有与d轴定子线圈相同的有效匝数，等效励磁电流为f，能产生与永磁体相 同的基波励磁磁场，因此可有如下关系：
中 f =Lmdf
（3-7）
于是定子磁链方程可为：
% = Ls。iq + Lmq iq （3-8）
气=LM + Lmd id + Lmdf （3-9）
将式（3-8）与（3-9）代入式（3-3）和（3-4），可得：
u = i R + L pi + w L i + w L i （3-10）
q q s q q r d d r md f
u = iR + Lpi + L Di - w L i （3-11）
d d s d d md f r q q
在电动机运行中，若不计温度变化对永磁体供磁能力的影响，可认为甲f是恒定的，即if是个常值，式（3-10）
中，咯Lmdif = wr f，实际上是d轴永磁体励磁磁场在q轴线圈中产生的运动电动势，也就是空载电动势％， 在正弦状态下，即有：
e0 = wr f =\3E0 （3-12）
式中，E0是永磁体励磁磁场在相绕组中感生的空载电动势有效值。由式（3-12）可得：
<3。
中 f = WE。 （3-13）
r
若以空载电动势表示wrf，则有
u = i R + L pi + w L i + e （3-14）
q q s q q r d d 0
u = iR + Lpi - w L i （3-15）
d d s d d r qq
式（3-14）与（3-15）即为PMSM考虑反向电动势下的电压模型。另外，由电磁磁链方程可得转矩模型如下:
（3-16）
Te = p渺 f iq + (Ld - Lq)idiq]
对于IPM来说，由于转子气隙不均匀，永磁体内的磁导率很低，因此Ld V Lq,这相当于将永磁体从转子中 去除后，在定子旋转磁场作用下，由于交、直轴磁路不对称而产生的磁阻转矩，即Pn（Ld-Lq）idi，其与 两轴电感差值成正比。对于SPM来说，其转子气隙可近似认为是恒定的，于是Ld = Lq，因此，不存在磁阻 转矩，而只存在励磁转矩，即P*fiq，因此式（3-16）此时可简化为：
T = p n 中 f iq （3-17）
PMSM 矢量控制
由于计算机技术的发展，特别是数字信号处理（DSP）的广泛应用，加之传感技术或无传感器控制技术 以及现代化控制理论（包括智能控制）的日渐成熟，使得交流马达矢量控制不仅理论上更加完善，而且实 用化程度也越来越高。
PMSM矢量控制的具体实施方案有很多，一般而言，SPM与IPM不尽相同，SPM可直接令id