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机器人应用技术
大连职业技术学院
董春利
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实训楼414A
Compiled by: Dong Chunli
课前提问
机器人行走机构有哪些部分组成?主要作用有哪些?
机器人行走机构有哪几类?各有什么特点?
车轮式行走机构有几种轮行?取决于哪些因素?
车轮式行走机构的轮数有哪几种?
四轮式机构的驱动和转向方式有哪几种?
车轮式行走机构能否实现上楼梯?如何实现?
履带式行走机构有哪些部分组成?
履带式行走机构的形状有几种?
履带式行走机构与车轮式行走机构比较有什么优势和劣势?
足式行走机构与履带式行走机构比较有什么优势和劣势?
足的数目有哪些种类?足的配置有哪些种类?
足的主平面安排有哪几类?
足的几何构型有哪几类?
足的相对方位有哪几类?
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机器人应用技术
第四章机器人的驱动系统
机器人的驱动系统概述
电动机及其特性
液压驱动系统及其特性
气压驱动系统及其特性
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机器人应用技术
机器人的驱动系统概述
一、驱动方式
二、驱动元件
三、驱动机构
四、制动器
Compiled by: Dong Chunli
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直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连
间接驱动方式是驱动器经过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等装置后与关节轴相连
一、驱动方式
机器人的驱动方式主要分为直接驱动和间接驱动两种。无论何种方式,都是对机器人关节的驱动。
一、驱动方式
机器人中连接运动部分的机构称为关节。关节有转动型和移动型,分别称为转动关节和移动关节。
(1)转动关节
转动关节是在机器人中被简称为关节的连接部分,它既连接各机构,又传递各机构间的回转运动(或摆动),用于基座与臂部、臂部之间、臂部和手部等连接部位。
关节由回转轴、轴承和驱动机构组成。
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一、驱动方式
(2)移动关节
移动关节由直线运动机构和在整个运动范围内起直线导向作用的直线导轨部分组成。导轨部分分为滑动导轨、滚动导轨、静压导轨和磁性悬浮导轨等形式。
一般要求机器人导轨间隙小或能消除间隙;在垂直于运动方向上要求刚度高,摩擦系数小且不随速度变化,并且有高阻尼、小尺寸和小惯量。
通常,由于机器人在速度和精度方面的要求很高,故一般采用结构紧凑且价格低廉的滚动导轨。
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一、驱动方式
直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连
直接驱动方式的驱动器和关节之间的机械系统较少,因而能够减少摩擦等非线性因素的影响,控制性能比较好。
高输出转矩的驱动式及油缸式液压装置,另外还有力矩电机(直驱马达)等,
液压式装置在结构和摩擦等方面的非线性因素很强,所以很难实现出直接驱动的优点
力矩电机,采用了非线性主要因素的轴承机械系统,得到了优良的逆向驱动能力(以关节一侧带动驱动器的输出轴)
Compiled by: Dong Chunli
2. 关节直接驱动方式
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直接驱动机器人也叫作DD机器人(Direct drive robot),简称DDR.
DD机器人一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接.
DD机器人的特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换。
一、驱动方式
2. 关节直接驱动方式
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