第08.22 7 机器人的语言系统.ppt

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机器人应用技术
大连职业技术学院
董春利
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Compiled by: Dong Chunli
复****br/>智能机器人应该具备哪些机能?
智能机器人的定义。
什么是机器人的感知能力?
机器人的用中存在着哪两个问题?
这两个问题是如何解决的?
智能机器人体系结构是如何划分的?
智能机器人体系结构的内容是什么?
第一层的功能有哪些?
第二层的功能有哪些?
第三层的功能有哪些?
第四层的功能有哪些?
第五层的功能有哪些?
第六层的功能有哪些?
人工智能研究哪三方面的问题?
智能机器人知识的获取内容?
智能机器人知识的处理含哪些技术?
智能机器人知识的运用基础是什么?
智能控制的特点有哪些?
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复****br/>智能机器人应该具备哪些机能?
智能机器人的定义。
什么是机器人的感知能力?
机器人的应用中存在的问题?
这两个问题是如何解决的?
智能机器人体系结构如何划分?
智能机器人体系结构内容是?
第一层的功能有哪些?
第二层的功能有哪些?
第三层的功能有哪些?
第四层的功能有哪些?
第五层的功能有哪些?
第六层的功能有哪些?
人工智能研究哪三方面的问题?
智能机器人知识获取内容?
智能机器人知识处理技术?
智能机器人知识的运用基础?
智能控制的特点有哪些?
智能控制主要用在何处?
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机器人应用技术
第七章机器人语言系统
第一节机器人的语言系统概述
第二节常用机器人语言简介
第三节机器人的离线编程
第四节机器人的编程示例
Compiled by: Dong Chunli
第一节机器人的语言系统概述
一、机器人的控制方式
二、机器人语言的编程
三、机器人编程语言的分类
四、机器人编程语言的功能
五、机器人编程语言的发展
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第一节机器人的语言系统概述
早期的机器人由于功能单一,动作简单,可采用固定程序或示教方式来控制机器人的运动。
随着机器人作业动作的多样化和作业环境的复杂化,依靠固定的程序或示教方式已满足不了要求,必须依靠能适应作业和环境随时变化的机器人语言编程来完成机器人的工作。
机器人语言已成为机器人技术的一个重要部分。机器人的功能除了依靠机器人硬件的支持外,相当一部分依赖机器人语言来完成。无论是顺序控制、示教再现、离线编程还是语言编程类控制的机器人。
机器人编程语言是一种程序描述语言,它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动作,能把复杂的操作内容通过尽可能简单的程序来实现。
机器人编程语言也和一般的程序语言一样,应当具有结构简明、概念统一、容易扩展等特点。从实际应用的角度来看,很多情况下都是操作者实时地操纵机器人工作,为此,机器人编程语言还应当简单易学,并且有良好的对话性。
高水平的机器人编程语言还能够作出并应用目标物体和环境的几何模型。在工作进行过程中,几何模型又是不断变化的,因此性能优越的机器人语言会极大地减少编程的困难。
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一、机器人的控制方式
机器人的控制方式无非是远程控制、编程控制与人工控制,按这种控制方式分类,有操作型机器人、程控型机器人、示教再现型机器人、数控型机器人、感觉控制型机器人、适应控制型机器人、学****控制型机器人、智能机器人等。
目前,一般的机器人的主要控制方式和编程方式有顺序控制、示教再现、离线编程、语言编程等几种形式。。

主要用于程控型机器人,即按预先要求的顺序及条件,依次控制机器人的机械动作。所以又叫物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关,实现起动,停车的程序操作,只能用于简单的拾起和放置作业。
在顺序控制的机器人中,所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的。按照我们的定义,这里没有程序设计的要求,因此,也就不存在编程方式。
顺序控制的灵活性小,这是因为所有的工作过程都已事先组织好,或由机械挡块,或由其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的。这种方法的主要优点是成本低,易于控制和操作。
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在线编程又叫示教编程或示教再现编程,用于示教-再现型机器人中,它是目前大多数工业机器人的编程方式,在机器人作业现场进行。所谓示教编程,即操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置,且处于相应的姿态,然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空间的各点重复以上操作,就把整个作业过程记录下来,再通过适当的软件系统,自动生成整个作业过程的程序代码,这个过程就是示教过