智能小车电机模糊PID控制.ppt

智能小车电机模糊PID控制
演讲人:周玲玲
组长:周玲玲
组员:王飞王广胜
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研究背景
智能车设计系统是一种以汽车电子为背景,涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科技创意性设计,它主要由路径识别,速度采集,角度控制以及车速控制等功能模块组成。该实验过程要求小车在白色场地上,通过转向角和车速的空盒子,使其自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。
智能车调速系统的分析
小车要求达到的标准:
(1)传感器检测到黑线在正中心时,判断当前赛道为直线,此时小车应尽量升速,在保证稳定的情况下使小车以最快的速度沿直线前行;
(2)传感器检测到的黑线在两旁是,判断当前赛道的为弯道,此时转向舵机应作出相应的响应,使小车转过一定的角度。这时的车速应在短时间内迅速下降,否则小车将冲出赛道。
因此:小车速度控制的响应时间和控制精度对小车性能的提高尤为重要
控制器设计
模糊子集的选取
车速偏差e,
相应的论域{0,15,30,45}
模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}
模糊子集的选取
车速偏差e,相应的论域{0,15,30,45}
模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}
车速偏差变化率ec,相应的论域{0,15,30,45}
模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}
输出控制量y,相应的论域{0,1,2,3}
模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}
模糊推理和反模糊化
控制器经模糊化得到各自变量的隶属度,再经模糊推理和反模糊化得出控制量的输出,达到控制的作用。
模糊推理规则( )
模糊推理和反模糊化
模糊推理规则( )

模糊推理规则( )
模糊推理和反模糊化
模糊推理采用最大-最小法
设定e,ec,u的隶属度分别为, , ,即
反模糊化采用重心法,即