（产品管理）CAN总线分析仪KL产品详解.pdf

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(产品管理)CAN总线分
析仪KL产品详解:.
CANKvaserLinx总线分析仪
将KvaserLinxKvaserJ1587、LIN、K-Line、SWCLS连接到现场总线上,即可分析或总线
网络,其优越的兼容性、灵活性和可靠性,极大的方便了各种总线的分析,目前市场上尚只
有KvaserLinxJ1587
•
•KvaserLinxJ1587SAEJ1587/
•KvaserLinxK-
•KvaserLinxSWCSAEJ2411,
•KvaserLinxLSISO11898-3(故障容忍CAN).适用于
•KvaserLinxAnalogI/O024适用于从到伏的输入电压.
一般特点
•9DSUB针母连接器带大拇指螺钉塑模造的
•9DSUB针公连接器塑模造的
•紧凑的塑料外壳
•KvaserCAN的高速接口适用于
•KvaserMemoratorProfessional,KvaserUSBcanProfessional特别适合于
产品版本
•KvaserLinxJ1587(-7)
•KvaserLinxLIN(ScheduleforQ1,2007)
•KvaserLinxK-line(ScheduleforQ1,2007)
•KvaserLinxSWC(ScheduleforQ1,2007)
KvaserLinxLS(ScheduleforQ1,2007):.
CAN总线基本概念
的缩写(以下称为CANControllerAreaNetworkCAN),是ISO是国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样
的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不
、尽相同,由多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”
的需要,“通过多个LAN,进行大量数据的高速通信”1986年德国电气商***公司开发出面
向汽车的CANCANISO11898ISO11519及通过通信协议。此后,进行了标准化,现在在欧洲
已是汽车网络的标准协议。
现在,CAN的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、
工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动化领域的计
算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有
力的技术支持。
CAN总线优势
CAN属于现场总线的范畴,它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之
目前许多RS-485RCAN基于总线的分布式控制系统在线构建的分布式控制系统而言,基于
以下方面具有明显的优越性:
网络各节点之间的数据通信实时性强
首先,CAN控制器工作于多种方式,网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文
标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据,且CAN协议废除了站地址编
码,而代之以对通信数据进行编码,这可使不同的节点同时接收到相同的数据,这些特点使
得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强,并且容易构成冗余结构,提高系统
的可靠性和系统的灵活性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统,通信方式也只能以主
站轮询的方式进行,系统的实时性、可靠性较差;
缩短了开发周期
与物理总线相连,而CAN82C250CANHCANLCANH总线通过收发器接口芯片的两个输出端和
端的状态只能是高电平或悬浮状态,CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会在出现
在RS-485网络中的现象,即当系统有错误,出现多节点同时向总线发送数据时,导致总线
呈现短路,从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出
功能,以使总线上其他节点的操作不受影响,从而保证不会出现象在网络中,因个别节点出
现问题,使得总线处于“死锁”状态。而且,CANCAN控制器芯具有的完善的通信协议可由
片及其接口芯片来实现,从而大大降低系统开发难度,缩短了开发周期,这些是仅有电气协
议的RS-485所无法比拟的。
已形成国际标准的现场总线
另外,与其它现场总线比较而言,CAN总线是具有通信速率高、容易实现、且性价比高等诸
多特点的一种已形成国际标准的现场总线。这些也是目前CAN总线应用于众多领域,具有强
劲的市场竞争力的重要原因。
最有前途的现场总线之一
CAN,CAN即控制器局域网络,属于工业现场总线的范畴。与一般的通信总线相比总线的数据
通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。由于其良好的性能及独特的设计,CAN总线越来
越受到人们的重视。它在汽车领域上的应用是最广泛的,世界上一些著名的汽车制造厂商,
如BENZ(奔驰)、BMW(宝马)、PORSCHE(保时捷)、ROLLS-ROYCE(劳斯莱斯)和JAGUAR(美
洲豹)等都采用了CAN总线来实现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的数据通信。同
时,由于CAN总线本身的特点,其应用范围目前已不再局限于汽车行业,而向自动控制、航
空航天、航海、过程工业、***、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械:.
及传感器等领域发展。CAN已经形成国际标准,并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。
其典型的应用协议有:SAEJ1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA2000
等。
产生与发展
控制器局部网(CAN-CONTROLLERAREANETWORK)是***公司为现代汽车应用领先推出的一
种多主机局部网,由于其高性能、高可靠性、实时性等优点现已广泛应用于工业自动化、多
种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在中国
迅速普及推广。
随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展,工业控制系统已成为计算机技术应
用领域中最具活力的一个分支,并取得了巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求,
工业控制系统的发展主要表现为:控制面向多元化,系统面向分散化,即负载分散、功能分
散、危险分散和地域分散。
分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。这类系统是以微型机为核心,将5C
技术--COMPUTER(计算机技术)、CONTROL(自动控制技术)、COMMUNICATION(通信技术)、CRT
(显示技术)和CHANGE(转换技术)紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性
以及抗故障能力等方面,较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的优
越性。
典型的分散式控制系统由现场设备、接口与计算设备以及通信设备组成。现场总线(FIELDBUS)
能同时满足过程控制和制造业自动化的需要,因而现场总线已成为工业数据总线领域中最为
活跃的一个领域。现场总线的研究与应用已成为工业数据总线领域的热点。尽管目前对现场
总线的研究尚未能提出一个完善的标准,但现场总线的高性能价格必将吸引众多工业控制系
统采用。同时,正由于现场总线的标准尚未统一,也使得现场总线的应用得以不拘一格地发
挥,并将为现场总线的完善提供更加丰富的依据。控制器局部网CAN
(CONTROLLERAERANETWORK)正是在这种背景下应运而生的。
为愈来愈多不同领域采用和推广,导致要求各种应用领域通信报文的标准化。为此,由于CAN
)。该技术规年月技术规范(制订并发布了
,能提和两部分。给出了曾在技术规范版本中定义的
;而位地址。此后,给出了标准的和扩展的两种报文格式,提供
年11ISO--数字信息交换--高速通信控制器局部网(CAN)月正式颁布了道路交通运载工具
国际标准(ISO11898),为控制器局部网标准化、规范化推广铺平了道路。
CAN总线特点
CAN***80总线是德国公司从年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据
交换而开发的一种串行数据通信协议,它是一种多主总线,通信介质可以是双绞线、同轴电
缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。
完成对通信数据的成帧处理
CANCAN总线通信接口中集成了协议的物理层和数据链路层功能,可完成对通信数据的成帧
处理,包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
使网络内的节点个数在理论上不受限制
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码,而代之以对通信数据块进行编码。采
用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制,数据块的标识码可由1129位或
位二进制数组成,因此可以定义22个以上不同的数据块,这种按数据块编码的方式,还或
可使不同的节点同时接收到相同的数据,这一点在分布式控制系统中非常有用。数据段长度
个字节,可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时,最多为8
8CANCRC协议采用检验并可提个字节不会占用总线时间过长,从而保证了通信的实时性。:.
供相应的错误处理功能,保证了数据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特
的设计,特别适合工业过程监控设备的互连,因此,越来越受到工业界的重视,并已公认为
最有前途的现场总线之一。
可在各节点之间实现自由通信
CAN总线采用了多主竞争式总线结构,具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信
的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次,
因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化组织认证,技术比较成熟,
控制的芯片已经商品化,性价比高,特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。CAN总线插
卡可以任意插在PCATXT兼容机上,方便地构成分布式监控系统。
结构简单
只有2根线与外部相连,并且内部集成了错误探测和管理模块。
CAN总线技术介绍
位仲裁
要对数据进行实时处理,就必须将数据快速传送,这就要求数据的物理传输通路有较高的速
度。在几个站同时需要发送数据时,要求快速地进行总线分配。实时处理通过网络交换的紧
急数据有较大的不同。一个快速变化的物理量,如汽车引擎负载,将比类似汽车引擎温度这
样相对变化较慢的物理量更频繁地传送数据并要求更短的延时。
CAN11总线以报文为单位进行数据传送,报文的优先级结合在位标识符中,具有最低二进制
数的标识符有最高的优先级。这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改。总线
读取中的冲突可通过位仲裁解决。如图21所示,当几个站同时发送报文时,站的报文标识
符为011111;站2301,的报文标识符为;站的报文标识符为。所有标识符都有相同的两位
直到第313位进行比较时,站位为高,而其它两个站的报文第的报文被丢掉,因为它的第
3234、5、673位时,站位为低。站位相同,直到第的报文才被丢失。注意,和站报文的
总线中的信号持续跟踪最后获得总线读取权的站的报文。在此例中,站2的报文被跟踪。这
种非破坏性位仲裁方法的优点在于,在网络最终确定哪一个站的报文被传送以前,报文的起
始部分已经在网络上传送了。所有未获得总线读取权的站都成为具有最高优先权报文的接收
站,并且不会在总线再次空闲前发送报文。
CAN具有较高的效率是因为总线仅仅被那些请求总线悬而未决的站利用,这些请求是根据报
文在整个系统中的重要性按顺序处理的。这种方法在网络负载较重时有很多优点,因为总线
读取的优先级已被按顺序放在每个报文中了,这可以保证在实时系统中较低的个体隐伏时间。
对于主站的可靠性,由于CAN,所有主要通信,包括总线读取(许协议执行非集中化总线控制
可)控制,在系统中分几次完成。这是实现有较高可靠性的通信系统的唯一方法。
CAN与其它通信方案的比较
在实践中,有两种重要的总线分配方法:按时间表分配和按需要分配。在第一种方法中,不
管每个节点是否申请总线,都对每个节点按最大期间分配。由此,总线可被分配给每个站并
且是唯一的站,而不论其是立即进行总线存取或在一特定时间进行总线存取。这将保证在总
线存取时有明确的总线分配。在第二种方法中,总线按传送数据的基本要求分配给一个站,
总线系统按站希望的传送分配(如:EthernetCSMA/CD)。因此,当多个站同时请求总线存取
时,总线将终止所有站的请求,这时将不会有任何一个站获得总线分配。为了分配总线,多
于一个总线存取是必要的。
CAN实现总线分配的方法,可保证当不同的站申请总线存取时,明确地进行总线分配。这种
位仲裁的方法可以解决当两个站同时发送数据时产生的碰撞问题。不同于Ethernet网络的
消息仲裁,CAN的非破坏性解决总线存取冲突的方法,确保在不传送有用消息时总线不被占
用。甚至当总线在重负载情况下,以消息内容为优先的总线存取也被证明是一种有效的系统。:.
虽然总线的传输能力不足,所有未解决的传输请求都按重要性顺序来处理。在CSMA/CD这样
的网络中,如Ethernet,系统往往由于过载而崩溃,而这种情况在CAN中不会发生。
CAN的报文格式
在总线中传送的报文,每帧由7CAN部分组成。协议支持两种报文格式,其唯一的不同是标
识符(ID)长度不同,标准格式为1129位,扩展格式为位。
在标准格式中,报文的起始位称为帧起始(SOF),然后是由11(RTR)位标识符和远程发送请求位
组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节。
控制场包括标识符扩展位(IDE),指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位(ro),
为将来扩展使用。它的最后四个字节用来指明数据场中数据的长度(DLC)。数据场范围为0~
8,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC)。个字节
应答场(ACK)包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1),这
时正确接收报文的接收站发送主控电平(逻辑0)覆盖它。用这种方法,发送站可以保证网
络中至少有一个站能正确接收到报文。
报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总
线存取,总线将处于空闲状态。
CAN数据帧的组成
远程帧
远程帧由6CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、
数据场。
远程帧的RTR位必须是隐位。
DLC0~8的数据值是独立的,它可以是中的任何数值,为对应数据帧的数据长度。
出错帧
出错帧由两个不同场组成,第一个场由来自各站的错误标志叠加得到,第二个场是出错界定
符
错误标志具有两种形式:
活动错误标志(Activeerrorflag),由6个连续的显位组成
认可错误标志(Passiveerrorflag),由6个连续的隐位组成
出错界定符包括8个隐位
超载帧
超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符
发送超载帧的超载条件:
要求延迟下一个数据帧或远程帧
在间歇场检测到显位
超载标志由6个显位组成
超载界定符由8个隐位组成
数据错误检测
不同于其它总线,CAN协议不能使用应答信息。事实上,它可以将发生的任何错误用信号发
出。CAN协议可使用五种检查错误的方法,其中前三种为基于报文内容检查。
)循环冗余检查(
在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过CRC可判断报文是否有错。

这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性,用于检查格式上的错误。

如前所述,被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。如果发送站未收到应答,那么表:.
明接收站发现帧中有错误,也就是说,ACKCAN协议也场已损坏或网络中的报文无站接收。
可通过位检查的方法探测错误。

有时,CAN中的一个节点可监测自己发出的信号。因此,发送报文的站可以观测总线电平并
探测发送位和接收位的差异。

一帧报文中的每一位都由不归零码表示,可保证位编码的最大效率。然而,如果在一帧报文
中有太多相同电平的位,就有可能失去同步。为保证同步,同步沿用位填充产生。在五个连
续相等位后,发送站自动插入一个与之互补的补码位;接收时,这个填充位被自动丢掉。例
如,五个连续的低电平位后,CANCAN自动插入一个高电平位。通过这种编码规则检查错误,
如果在一帧报文中有6CAN个相同位,就知道发生了错误。
如果至少有一个站通过以上方法探测到一个或多个错误,它将发送出错标志终止当前的发送。
这可以阻止其它站接收错误的报文,并保证网络上报文的一致性。当大量发送数据被终止后,
发送站会自动地重新发送数据。作为规则,在探测到错误后23个位周期内重新开始发送。
在特殊场合,系统的恢复时间为31个位周期。
但这种方法存在一个问题,即一个发生错误的站将导致所有数据被终止,其中也包括正确的
数据。因此,如果不采取自监测措施,总线系统应采用模块化设计。为此,CAN协议提供一种
将偶然错误从永久错误和局部站失败中区别出来的办法。这种方法可以通过对出错站统计评
估来确定一个站本身的错误并进入一种不会对其它站产生不良影响的运行方法来实现,即站
可以通过关闭自己来阻止正常数据因被错误地当成不正确的数据而被终止。
硬同步和重同步
硬同步只有在总线空闲状态条件下隐形位到显性位的跳变沿发生时才进行,表明报文传输开
始。在硬同步之后,位时间计数器随同步段重新开始计数。硬同步强行将已发生的跳变沿置
于重新开始的位时间同步段内。根据同步规则,如果某一位时间内已有一个硬同步出现,该
位时间内将不会发生再同步。再同步可能导致相位缓冲段12被短。这被延长或相位缓冲段
两个相位缓冲段的延长时间或缩短时间上限由再同步跳转宽度(SJW)给定。
CAN总线可靠性
为防止汽车在使用寿命期内由于数据交换错误而对司机造成危险,汽车的安全系统要求数据
传输具有较高的安全性。如果数据传输的可靠性足够高,或者残留下来的数据错误足够低的
话,这一目标不难实现。从总线系统数据的角度看,可靠性可以理解为,对传输过程产生的
数据错误的识别能力。
残余数据错误的概率可以通过对数据传输可靠性的统计测量获得。它描述了传送数据被破坏
和这种破坏不能被探测出来的概率。残余数据错误概率必须非常小,使其在系统整个寿命周
期内,按平均统计时几乎检测不到。计算残余错误概率要求能够对数据错误进行分类,并且
数据传输路径可由一模型描述。如果要确定CAN的残余错误概率,我们可将残留错误的概率
作为具有80~905~10个站,并位的报文传送时位错误概率的函数,并假定这个系统中有
且错误率为1/1000,那么最大位错误概率为10—13CAN数量级。例如,网络的数据传输率
最大为1Mbps,如果数据传输能力仅使用50%,那么对于一个工作寿命4000小时、平均报文
长度为809×1010。在系统运行寿命期内,不可检测的传输位的系统,所传送的数据总量为
错误的统计平均小于10—23658量级。换句话说,一个系统按每年天,每天工作小时,每
,那么按统计平均,每年才会发生一个不可检测的错误。
应用举例
CAN-容错CANISO11898-3125Kbps即标准,在汽车领域使用总线在工控领域主要使用低速
的高速CAN。:.
某进口车型拥有,车身、舒适、多媒体等多个控制网络,其中车身控制使用CAN网络,舒适
使用LINMOSTCANABS网为主网,控制发动机、变速箱、网络,多媒体使用网络,以等车身
安全模块,并将转速、车速、油温等共享至全车,实现汽车智能化控制,如高速时自动锁闭
车门,安全气囊弹出时,自动开启车门等功能。
can500kbps,控制ecu、系统又分为高速和低速,高速系统采用硬线是动力型,速度:
abscan125kbps,主要控制仪表、防盗等。等;低速是舒适型,速度:
某医院现有516T/H德国菲斯曼燃气锅炉,向洗衣房、制剂室、供应室、生活用水、暖气台
等设施提供5kg/cm21200m3,耗用20的蒸汽,全年耗用天然气万吨自来水。医院采用接万
力式方式供热,对热网进行地域性管理,分四大供热区。其中冬季暖气的用气量很大,据此
设计了基于CAN现场总线的分布式锅炉蒸汽热网智能监控系统。现场应用表明:该楼宇自动
化系统具有抗干扰能力强,现场组态容易,网络化程度高,人机界面友好等特点。
CAN总线典型特征
CAN总线有如下基本特点
◎废除传统的站地址编码,代之以对通信数据块进行编码,可以多主方式工作;
◎采用非破坏性仲裁技术,当两个节点同时向网络上传送数据时,优先级低的节点主动停止
数据发送,而优先级高的节点可不受影响继续传输数据,有效避免了总线冲突;
◎采用短帧结构,每一帧的有效字节数为8个,数据传输时间短,受干扰的概率低,重新发
送的时间短;
◎每帧数据都有CRC校验及其他检错措施,保证了数据传输的高可靠性,适于在高干扰环境
下使用;
◎节点在错误严重的情况下,具有自动关闭总线的功能,切断它与总线的联系,以使总线上
其他操作不受影响;
◎可以点对点,一对多及广播集中方式传送和接受数据。
CAN总线的优点
●具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点;
●采用双线串行通信方式,检错能力强,可在高噪声干扰环境中工作;
●具有优先权和仲裁功能,多个控制模块通过CANCAN-bus主机局部上,形成多控制器挂到
网络;
●可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文;
●可靠的错误处理和检错机制;
●发送的信息遭到破坏后,可自动重发;
●节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能;
●报文不包含源地址或目标地址,仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。
CAN总线开发测试工具
CANCAN总线多用于工控和汽车领域,在总线的开发测试阶段,需要对其拓扑结构,节点功
能,网路整合等进行开发测试,需要虚拟、半虚拟、全实物仿真测试平台,并且必须测试各
节点是否符合ISO11898CAN总线的开发需要专业的开发测中规定的错误响应机制等,所以
试工具,并且在生产阶段也需要一批简单易用的生产线测试工具。CAN总线开发测试工具的
主要供应商有IHR、Vector、IntrepidcsAutoCAN、CANspider等。常用的开发测试工具如
等。
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