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第5章计算机控制策略.ppt

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第5章计算机控制策略
数字程序控制技术是综合应用计算机、自动控制、智能仪器仪表、精密机械等高新技术的产物。它主要应用于铣床、车床、加工中心、线切割机、焊接机、工业机器人等自动控制系统中。
数字控制器的优点:
能实现复杂控制算法
具有分时控制能力,可实现多回路控制
数字控制器具有灵活性
能实现监控等其他功能
模拟调节器离散化方法
差分变换法
零阶保持器法
双线性变换法
差分变换法
一阶后向差分:
二阶后向差分:
例求惯性环节D(s)= 的差分方程。
解: 由D(s)=
代入上式
整理得
例3-2 求环节D(s)= 的差分方程
零阶保持器法
零阶保持器法,又称阶跃响应不变法:离散近似的数字控制器的阶跃响应序列,与模拟调节器的采样值相等
其中H(s)即式
称为零阶保持器,T为采样周期。

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