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3-20磁盘驱动读取系统.ppt

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3-20磁盘驱动读取系统.ppt磁盘驱动读取系统(续)
为了使磁头控制系统的性能满足设计指标要求,我们在系统中增加了速度传感器。
放大器
Ka
电机线圈
Ka(s)
速度传感器
K1
位置传感器
H(s)=1
R(s)
+
-
-
+
-
N(s)
C(s)
位置
开关
令速度传感器开关开启,且令
则闭环传递函数为
于是闭环特征方程为
为了确定在开关开启时使闭环系统稳定的Ka取值范围,做如下劳斯表
5000Ka
s0
b1
s1
5000Ka
1020
s2
20000
1
s3
其中
当Ka=4080是,b1=0,出现临界稳定情况。由劳斯表可得辅助方程
0<Ka<4080
当速度传感器开关闭合时,系统中加入了速度反馈。此时闭环传递函数
于是的闭环特征方程为
对应的劳斯表为
5000Ka
s0
b1
s1
5000Ka
1020
s2
20000+5000K1Ka
1
s3
其中
为保证系统的稳定性,在Ka>0的条件下,参数对(Ka,K1)的取值应使b1>0。当取K1=,Ka=100时,利用MATLAB文件求得的系统响应如图所示
若取误差带∆=2%,所设计系统的性能指标便如所要求的一样。
如果需要严格达到调节时间不大于250ms的指标要求,则应重新考虑K1的取值。
谢谢观赏

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