基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建.pdf.pdf

�
����年�月�计算机工程与设计����。�����
第��卷第�期������������������������������������.�����.��
基于���—�传感器的��室内环境地图实时创建�
朱笑笑,曹其新,杨扬,陈培华�
�上海交通大学机器人所机械系统与振动国家重点实验室,上海��������
摘要:对基于�����传感器的室内环境��地图的建立方法进行研究,针对最流行的���������算法在建立完整���
地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,�
并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准�
确的数据。实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内��地图时是完全有效的。�
关键词:�����传感器;��同步定位与地图创建;多层图优化;点云融合;冗余点去除�
中图法分类号:�����.����文献标识号:��文章编号:����—������������—����—���
�����������������������—��������������������������������������������
��������—����,������—���,���������,��������—����
�������������������������������������������������,������������������������������,�
�����������������������������,���������������,�������
��������:�������������������������������������������������������������������������������������,���������������������������—�
���������������������������������������������������������������,��������������������������������������.�����,�������—�
�������������������������������,�������������������������������������������������������������������������������������,����
���������������������.������,�������������������������������������������������������������������,�����������������������—�
����������������������������������������������������������������������������.�����������������,��������������������������—�
�����