教学机器人多功能控制系统设计（全套含CAD图纸）.zip

摘要:研究了教学机器人多功能控制系统的问题。机器人的核心部分就是控制系统,它决定了机器人的运动精度,根据这个条件,本文提出了一种基于神经网络的自适应控制系统。该方法结合自适应控制和神经网络的优势,解决机器人在常规控制系统中控制精度低的问题,改善了系统的控制性能,从而得出了基于西门子PLC的神经网络控制的实现方法。针对该控制方法,开发了教学机器人平台,并在此平台进行实验。通过实验可以得出:本文中提出的控制系统容易实现,进而最终能够消除误差。
关键词:PLC;自适应控制;神经网络;教学机器人
Abstract: A problem of a teaching robot control system is studied. Control system plays an essential part on robot mainly due to the fact that the motion accuracy of robot reflected by control system, thus a self-adaptive system base work was put forward. This
bined with the advantages of self-adaptive control and work, make the control precision is higher than the conventional control system and improve the control performance of the system. So a implementation method about the work control based on the SIMATIC PLC is pointed. According to the analysis made about this control method, the teaching robot platform is developed and experiment on this platform. According to the experiment, we e to a conclusion that this control system is safe to achieve goals and eradicate the error mentioned this paper.
Key word: PLC; self-adaptive control; work; teaching robot
目录
1 .引言 - 1 -
- 1 -
- 1 -
- 2 -
机器人的组成 - 2 -
机器人的驱动方式 - 3 -
控制器与控制算法 - 3 -
- 5 -
2 .教学机器人运动学 - 7 -
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- 7 -
- 8 -
- 13 -
- 16 -
3 .控制系统硬件设计 - 17 -
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- 21 -
- 23 -
- 25 -
机器人动作顺序表 - 25 -
机器人工作流程图 - 26 -
I/O口分配 - 28 -
PLC硬件接线图 - 29 -
- 29 -
4 .控制系统软件设计 - 31 -
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量程转换 - 31 -
- 32 -
- 33 -
- 33 -
- 34 -
- 40 -
- 54 -
参考文献 - 56 -
致谢 - 58 -
1 .引言

目前机器人技术越来越先进,与计算机技术的快速发展有着密切的关系。上到我国首辆“玉兔号”月球车,下到我国奥运会使用的服务型机器人,机器人技术已经开始应用在我们社会的各个领域。机器人的发展推动了科学技术的发展虽然“机器人”这一名词出现的时间较晚,但这一概念从很早就被人们提出并付诸实践,不少的科学家以及当时的能工巧匠制造出了具有人类或动物特征的机器人雏形。
西周时期出现了我国最早记载