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22路径规划综述 PPT课件.pptx

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22路径规划综述_PPT课件机器人路径规划研究综述
王超群
2016/06/27
1
路径规划的概念
2
路径规划分类简介
3
路径规划的发展现状
4
A* 、D* 算法
4
人工势场法(APF)
5
快速搜索随机树(RRT)
6
当前研究

路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要分支。所谓机器人的最优路径规划问题,就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等),在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。

依据某种最优准则,在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。
需要解决的问题:
1. 始于初始点止于目标点。
2. 避障。
3. 尽可能优化的路径。

路径规划算法
基于采样的方法
Voronoi, RRT,PRM
基于节点的方法
Dijkstra, A*,D*
基于数学模型的算法
MILP,NLP
基于生物启发式的算法
NN,GN
多融合算法
PRM-Node based
* 、D*算法
步骤
从节点A开始,搜索其临近节点,知道找到目标点
A
B
障碍
es/
* 、D*算法
步骤a)
从节点A开始,把一系列待考虑的节点放入OpenList里面,OpenList存放着一系列需要检查的节点(方块),如图,首先检查起点周围的8个节点
A
B
障碍
es/
A

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