基于ADAMS的机械爪运动仿真与优化设计.pdf

第卷第期煤矿机械
32 01
年月
2011 01 Coal Mine Machinery Jan. 2011
基于的机械爪运动仿真与优化设计
ADAMS
李连波
南京理工大学泰州科技学院江苏泰州
( , 225300)
摘要用慧鱼创意组合模型进行多功能履带式机器人机械爪的结构设计运用软件
: , Pro/E
进行三维实体造型及其参数化仿真利用软件完成机械爪结构的运动仿真分析并进行优
, ADAMS ,
化设计
。
关键词机械爪运动仿真优化
: ; ;
中图分类号文献标志码文章编号
: TH164 : A : 1003 - 0794(2011)01 - 0035 - 03
Kinematic Simulation and Optimal Design for Manipulator Based on
ADAMS
LI Lian-bo
(Taizhou Institute of Science and Technology, Nanjing University of Science and Technology, Taizhou 225300,China)
Abstract: The structure of a manipulator of more tracked robot using fischertechnik is designed. It
also builds the virtual prototype model of the manipulator with ADAMS and conducts simulation
analysis. Angle and displacement curve of the manipulator has been obtained. It plishes optimal
design.
Key words: manipulator; kinematic simulation; optimal
引言自带的编程软件设计编辑程序意在实
0 ROBO Pro 、,
多功能履带式机器人是一种搜救机器人本文现机器人的自主行进包括智能避障越障平地快
, , 、、
主要是利用慧鱼创意组合模型完成结构设计用速行进机械爪抓持物件排爆水处理设备等本
, 、、、。
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数据模拟分析量实际情况中还有可能出现传感器的零位和灵敏
5 ,
因为所以推出了度会随着温度发生漂移的情况因此对采集到的
ΔRx/R=Kε, , ,
2 实验数据要利用最小二乘法进行曲线拟合才能客
ΔR =KR 3ρgn(1-μ) H (10) ,
1 8Eh2 观地监测到水位的变化情况
。
2
3ρgn(1-μ) H 结语
ΔR2=ΔR3=KR (11) 6
8Eh2 4
即变化量是的倍且它们也和通过细致地对膜片式压力传感器的研究和分
ΔR1 ΔR2、ΔR3 4 ,
呈线形关系因此可以采用软件来对个应析说明了采用此种感知压力的膜片来对水位进行
H 。 EWB