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2-nie闭环控制系统_PPT课件单闭环调速系统
第 2 讲
传动基础知识培训(二)
闭环调速系统的组成及其静特性
根据自动控制原理,反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统,只要被调量出现偏差,它就会自动产生纠正偏差的作用。
调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差,显然,引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。
系统组成
图1-24 带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图
+
-
A
M
TG
+
-
+
-
+
-
Utg
Ud
Id
n
+
-
-
+
Un
∆Un
U*n
Uc
UPE
+
-
M
TG
Id
Un
Ud
Uc
tg
~
Kp
Ks

1/Ce
U*n
Uc
∆Un
E
n
Ud0
Un
+
+
- IdR
-
Un
Ks
闭环系统的稳态结构框图
图1-25a 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图
开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系
比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性,就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如果断开反馈回路,则上述系统的开环机械特性为
(1-36)
而闭环时的静特性可写成
(1-37)
(3)当要求的静差率一定时,闭环系统可以
大大提高调速范围。
如果电动机的最高转速都是nmax,而对最低速静差率的要求相同,那么:
开环时, 闭环时,
再考虑式(1-38),得
(1-40)
系统特性比较(续)
可得下述结论:
闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性,从而在保证一定静差率的要求下,能够提高调速范围,为此所需付出的代价是,须增设电压放大器以及检测与反馈装置。
系统调节过程
开环系统 Id  n
例如:在图1-26中工作点从A  A′
闭环系统 Id  n UnUn

n Ud0 Uc