双足机器人设计-HGR-3HV-C步伐源代码手册.doc

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HGR-3HV-C步伐源代码手册
研发部
北京汉库科技有限责任公司
目录
目录 2
一. 步伐函数解析 5
1. 初始站立子程序解析 5
8
8
(1)下蹲第1族子程序 9
(2)下蹲第2族子程序 11
13
(1)起立第1族子程序 14
(2)起立第2族子程序 16
18
(1)向左侧身第1族子程序 18
(2)向左侧身第2族子程序 21
(3)向右侧身第1族子程序 24
(4)向右侧身第2族子程序 27
30
(1)左腿抬起第1族子程序 30
(2)左腿抬起第2族子程序 32
(3)右腿抬起第1族子程序 34
(4)右腿抬起第2族子程序 36
(5)左腿落下第1族子程序 38
(6)左腿落下第2族子程序 40
(7)右腿落下第1族子程序 42
(8)右腿落下第2族子程序 44
、P面分立原地踏步动作解析 46
46
47
(1)动作条件 47
(2)动作时序分析 47
(3)动作算法及程序 49
、P面分立带断点前进步伐解析 51
51
52
(1)动作条件 52
(2)动作时序分析 52
53
(1)运动特征说明 53
(2)舵机实际转动方向及角度 54
56
(1)前进中右腿抬起第1族子程序 56
(2)前进中右腿落下第2族子程序 57
(3)前进中左腿抬起第1族子程序 58
(4)前进中左腿落下第2族子程序 59
60
(1)程序内容及算法 60
(2)相关技术拓展 61
、P面分立无断点前进步伐解析 62
62
63
64
(1)运动特征说明 64
(2)舵机实际转动方向及角度 65
67
(1)前进中右腿抬起第2族子程序 67
(2)前进中右腿落下第1族子程序 68
(3)前进中左腿抬起第2族子程序 69
(4)前进中左腿落下第1族子程序 70
71
(1)程序内容及算法(分立无断点步伐) 71
(2)相关技术拓展 72
73
73
74
(1)动作条件 74
(2)动作时序分析 74
75
(1)左侧身+抬右腿子程序(第2族) 75
(2)右侧身+落右腿子程序(第1族) 77
(3)右侧身+抬左腿子程序(第2族) 78
(4)左侧身+落左腿子程序(第1族) 79
80
80
81
82
83
83
(1)动作条件 83
(2)动作时序分析 84
85
(1)抬右腿前进第2族子程序 85
(2)落右腿前进第1族子程序 86
(3)抬左腿前进子程序第2族 87
(4)落左腿前进子程序第1族 88
89

一. 步伐函数解析
1. 初始站立子程序解析
打开光盘中的项目文件中的“初始烧写”文件夹

此初始值为一台实验HGR-3机体的参数。对于具体某台机器人来说,有必要做微小的改动。
点击工程文件“初始烧写”,如下图所示打开工程

选择芯片类型;
;
,这里要注意端口号,波特率的选择比较任意一般为38400;
;与下载无关;清FLASH区;
,打开单片机供电电源。在上电后单片机会自动进入编程状态。通过提示可以判断是否下载完成。
4
3
2
1
5
注意:
在选择芯片时一定要看清型号,很容易选错。
应选择外部晶振,如果选择内