2022年嵌入式系统设计师下午真题卷.pdf

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,C11、C12、C13、C14的作用是什么?3、在STM32处理器的PWM使用过程中,最为关键的就是PWM的频率和占空比。PWM的频率依赖于PWM模块的参考时钟频率,自动装载寄存器ARR的值加1之后再乘以参考时钟频率即可得到PWM的频率。R和自动装载寄存器ARR获得的,R/(ARR+1)。假设当前主控板的STM32处理器PWM模块的参考时钟频率为1kHz,要将PWM模块的频率设置为100kHz,则ARR寄存器的值应设置为多少?如果此时占空比希望设置为20%,R寄存器的值应该设置为多少?4、5毫秒进行一次定时器的触发,每次中断都会检查一次无线模块数据的接收,以确保飞控系统控制信息的实时性。每2次中断(即1毫秒)读取一次。MPU16050单元的数据,并进行算法处理。每4次中断(即2毫秒)通过计算当前飞控板系统的姿态,结合遥控端的目标姿态,根据两者的差值通过PID控制算法对各个电机进行调速控制。每200次中断(即100毫秒)采集一次电池电压,然后通过无线模块把电池电压发送给遥控板,以告知操作人员当前电压的大小。图4为飞控系统软件实现的简要流程图,根据以上描述,请补全图4中的空10:..(1)(6)处的内容。11