控制系统的稳态误差分析.ppt

该【控制系统的稳态误差分析 】是由【相惜】上传分享，文档一共【23】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【控制系统的稳态误差分析 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。、误差和稳态误差图3-24系统结构图一、根本概念偏差的定义:(3-44a)误差的定义:(3-44b)整理ppt图3-25等效单位反响控制系统结构图图3-24系统结构图整理ppt图3-24中系统的误差传递函数为:那么:(3-45a)(3-45b)图3-24系统结构图系统的稳态误差为:同理系统的稳态偏差为:(3-46a)(3-46b)整理ppt2、有差系统:3、无差系统:通常把阶跃输入信号作用下存在误差的系统称为有差系统。通常把阶跃输入信号作用下不存在误差的系统称为无差系统。注意:这里所讲的误差指系统原理上的误差。整理ppt二、稳态误差的计算系统的稳态误差的计算为:同理系统的稳态偏差的计算为:(3-47a)(3-47b)式(3-47)应用的条件是:在右半平面及虚轴(除原点)解析,即没有极点。整理ppt例12已知系统结构如图3-26所示,当参考输入为时,试求出系统在输入信号作用下的稳态误差。图3-26例12的结构图解:第一步:判别稳定性。由稳定判据:(1)各项系数大于0,那么系统的闭环特征方程:(2)列劳斯表稳定条件为整理ppt第二步:求第三步:利用终值定理求稳态误差当,闭环特征方程(即的分母)中,没有右半平面的根,所以满足终值定理应用条件,稳态误差为:整理ppt计算结果说明,稳态误差的大小,与系统的开环增益K有关。系统的开环增益越大,稳态误差越小。由此看出,稳态精度与稳定性对K的要求是矛盾的。整理ppt例13系统结构如图3-27所示,当参考输入为干扰为时,试求系统总的稳态误差图3-27例13的结构图解:第一步:判别稳定性。由于是一阶系统,所以只要参数大于零,系统就稳定。第二步:求整理ppt第三步:利用终值定理求稳态误差整理ppt