该【工业机器人的局部标定研究的综述报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【工业机器人的局部标定研究的综述报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。工业机器人的局部标定研究的综述报告工业机器人具有机电一体化、高自动化、高精度等优势,广泛应用于制造业领域。为了实现高精度的自动化生产,工业机器人需要进行局部标定。本文将对工业机器人局部标定的研究进行综述。一、工业机器人局部标定的定义和意义工业机器人局部标定是指通过对工业机器人执行器或机械臂的局部组件进行测量和分析,确定其相对于特定位置或姿态的准确度。局部标定意义重大,可以提高机器人的运动精度、避免姿态偏差、降低加工误差、提高生产效率和质量。二、工业机器人局部标定的方法工业机器人局部标定的方法主要包括基于传统方法和基于计算机视觉方法两种。、相对位置、姿态等数据,利用数学模型和算法计算出机器人各部件之间的关系,从而实现局部标定。代表性方法有平面投影标定法、运动标定法、高斯-牛顿法等。平面投影标定法是基于工业机器人的平面移动和测量部件的平面投影坐标来确定部件的位置和姿态。运动标定法是通过工业机器人运动测量来计算机械臂的运动范围以及各个位置的误差。高斯-牛顿法是通过多项式拟合曲线的方法,通过数学模型参数的优化来对机器人进行标定。,利用计算机视觉算法和数学模型来计算机器人的局部数据,以实现局部标定。相较于基于传统方法,基于计算机视觉方法更易于实现、更适合复杂的工业机器人标定。代表性方法有摄像机法、激光法、空间三角测量法等。摄像机法是通过相机观测物体的位置姿态和物体的三维形状,利用计算机视觉算法计算出机器人部件的位置和姿态。激光法是通过激光测距仪获取物体的三维点云数据,进而计算机器人部件的位置和姿态。空间三角测量法是通过多个相机获取物体的三维坐标数据,结合标定板或标定球等物体来计算机器人部件的位置和姿态。三、工业机器人局部标定的研究进展近年来,随着计算机视觉和机器学****等技术的快速发展,工业机器人局部标定的研究也取得了较大进展。。比较典型的研究包括航空发动机叶片制造的局部标定、工业机器人的路径重画等。、多传感器信息融合、深度学****等多个方向。其中,N)被广泛应用于工业机器人的视觉定位和姿态估计。针对基于计算机视觉方法的局部标定研究中存在的问题,如场景光照情况、噪声等,近年来提出了基于散射光的稳定方法、基于自适应尺度的特征提取方法、基于视觉跟踪的标定方法等,取得了不俗的结果。四、结论工业机器人的局部标定是实现自动化生产和提高生产效率和质量的重要环节。基于传统方法和基于计算机视觉方法的局部标定方法各有优缺点,可以根据具体应用需求进行选择。未来,随着机器学****和计算机视觉技术的不断发展,局部标定的研究将得到更广泛和深入的应用。
工业机器人的局部标定研究的综述报告 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.