下载此文档

捷联式惯导系统误差标定方法研究的综述报告.docx


文档分类:研究报告 | 页数:约2页 举报非法文档有奖
1/2
下载提示
  • 1.该资料是网友上传的,本站提供全文预览,预览什么样,下载就什么样。
  • 2.下载该文档所得收入归上传者、原创者。
  • 3.下载的文档,不会出现我们的网址水印。
1/2 下载此文档
文档列表 文档介绍
该【捷联式惯导系统误差标定方法研究的综述报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【捷联式惯导系统误差标定方法研究的综述报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。捷联式惯导系统误差标定方法研究的综述报告捷联式惯导系统(INS)是一种用于导航、姿态测量和控制的高精度传感器系统,其准确性和稳定性非常重要。在INS系统中,误差标定是保证系统准确性的重要步骤之一。误差标定包括误差检测、误差估计和误差补偿三个过程。目前,有许多不同的误差标定方法被广泛应用于INS中。本文将综述其中的几种常用方法。一、Kalman滤波法Kalman滤波是最常用的INS误差标定方法之一。该方法可以通过监测INS系统的输出和参考系统的输出来估计INS系统中的误差。其中,参考系统通常是GPS或其他惯性测量单元(IMU)。Kalman滤波通过计算历史误差的加权平均值和协方差矩阵来从INS系统数据中提取出误差,并进一步利用这些误差给INS系统做出补偿。因为Kalman滤波方法具有快速更新和高度自适应的特性,因此在INS系统误差标定中得到了广泛应用。二、扩展Kalman滤波法扩展Kalman滤波(EKF)是一种基于Kalman滤波的INS误差标定方法,在EKF中,误差模型被表示为非线性方程,而不是线性方程。因此,EKF可以实现非线性系统的误差标定,可以用于更广泛的INS系统。EKF方法可以通过递归计算历史误差的加权平均值来估计INS系统中的误差。由于误差模型是非线性的,因此EKF需要使用雅可比矩阵对误差模型进行线性化。当误差模型非常复杂时,这可能会导致计算量非常大。但是,EKF方法在准确性和可靠性方面表现良好。三、波束法波束法是一种基于最小二乘法的INS误差标定方法。该方法通过寻找使误差最小的参数组合来实现INS系统误差的补偿。这些参数通常包括缩放、偏移和非正交误差等。波束法的基本思想是,通过在一个误差范围内拟合INS系统的测量数据,确定每个常数参数的值。通过重复此过程,可以逐渐收敛到较准确的误差值。四、静力法静力法也是一种基于最小二乘法的INS误差标定方法。它通过比较INS系统测量的重力加速度和真实的重力加速度来估算INS系统中的误差。静力法通常需要半小时以上的静态放置时间,以保证INS系统在此期间处于稳定状态。这种方法适合对静态误差进行标定,但不适用于动态误差。总之,以上几种方法在INS系统的误差标定中都具有一定的优势和适用性。选择哪种方法需要根据实际情况进行综合考虑和分析。

捷联式惯导系统误差标定方法研究的综述报告 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.

相关文档 更多>>
非法内容举报中心
文档信息
  • 页数2
  • 收藏数0 收藏
  • 顶次数0
  • 上传人niuww
  • 文件大小10 KB
  • 时间2024-04-16
最近更新