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P10惯性导航的基本问题导航原理教学课件[精].ppt

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文档列表 文档介绍

基本概念二维导航简图
简化的惯性导航问题
首先,假设载体在地球表面做二维移动
稳定平台(stabilized platform)和加速度计(accelerometer)的功能
基本概念加速度积分
将测出的加速度信号进行一次积分后,可分别得出载体的速度分量
基本概念经纬度计算
载体的经纬度longitude,latitudeλ和φ,可以从下式求得
基本概念导航系统组成
基本惯性导航系统主要包括以下几个部分:
加速度计
模拟某一坐标系的平台(platform)
积分器(integrator)
初始条件的调整(initial condition)
基本概念单轴导航
简化的单轴(single-axis)导航情况
载体位于 P 点
Y 轴沿当地水平
Z 轴沿当地铅垂
Yp 是加速度计敏感轴
Xp 是陀螺仪的敏感轴
平台角速度ωp 由陀螺控制
基本概念导航初始误差
当平台的指令信号为ωc时,平台的旋转角速度则为
Kg 为平台陀螺力矩器标度系数误差(scaling factor error)
ε为陀螺仪的漂移角速度(drafting error)
上述误差使平台和当地水平面之间存在角α
(initial errors)
在起始时刻,引入计算机的初值有误差
基本概念单轴导航系统方块图
简化单轴导航系统
基本概念导航误差方程
令
经整理可得:
其中
其周期
基本概念导航误差分类
解误差方程,设比分钟小得多且不为零的时间间隔 T 内有常值加速度γ作用,则有
误差源可以分为两类:
1、随时间保持有界(bounded)的误差(前五项)
2、随时间增大的误差(后两项)

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P10惯性导航的基本问题 导航原理 教学课件[精].ppt

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