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自适应PID控制器
基于Ziegler Nichols自整定方法的参数的PLC
摘要
本文介绍一种改进的PID控制器是作为一个动态的系统控制器和必要的步骤,是解释以表达对所提出的PID控制算法是更多的功能比传统的PID控制算法。在这里齐格勒-尼科尔斯的过程中反应的方法是澄清,以候任自校正,及的优势,自我调整中有详细的解释。之后,自适应丕三维控制器的算法,给出了使用自整定方法的初始参数。在这丕三维,比例和积分参数是在控制的自适应算法和衍生产品的参数是一个不断发现,在齐格勒尼科尔斯基于自整定方法。最后,完整的算法是测试在可编程逻辑控制器,和结果,这项测试是提供和解释。
PID控制器
一比例积分微分控制器或PID控制器是一种常见的用于控制器在工业控制应用。控制器的比较衡量的过程产值(元Y )与参考设定值( )值。差异或错误信号( e )是处理,然后计算控制信号为操纵的过程中的投入,使系统输出达到所期望的参考价值。不同于简单的控制算法, PID控制器可以调整的过程中投入的基础上,历史和变化率的错误信号,这使更准确和更稳定的控制。在这方面的文件,不同结构的PID控制器是使用。
图1结构的PID控制器
图1结构的PID控制器
众所周知,衍生金融工具可以计算或获得如果错误变缓慢。由于反应衍生工具,以高频率的投入是远远高于其反应慢变信号[ 13 ] 。因此,衍生金融工具的输出在图1是smoothened为高频率的噪音,用一阶过滤器,它使用的输出系统( y )的。衍生工具使用错误的信号可以形成高,衍生金融工具的输出时,误差信号具有较高的高频成分。因此,在本文件中衍生金融工具的投入使用过滤的输出系统。在这里,过滤器smoothens信号和抑制高频率的噪音,由于过滤器的时间( TF )的常数(图2 ) 。在应用,其TF应大于6月24日ts采样周期[ 6 , 16 ] 。
图2 ,稳定系统的输出响应( PLC模拟)
在图1 ,积分信号是由错误乘以增益( k )和除以积分时间,和饱和度的差异除以积分时间。 PID控制器是一个鲁棒控制器和这个结构提出了一种更强大的控制器。饱和的组成部分是必要的离散时间控制器[ 8 ] 。正如以前说过,这个结构是用来在一个可编程逻辑控制器,这种控制器的最高和最低的边界。饱和组件的供应没有达成任何的另一点,除限制的最高和最低的边界。因此,控制信号( u )的是有限的。
齐格勒-尼科尔斯的过程中反应法
过程中反应法是一个实验的开环整定方法,并只适用于开环稳定系统。此方法由齐格勒和尼科尔斯是基于过程的信息的形式,开环阶跃响应得到了来自撞测试。这个方法可以被看作是传统方法的基础上的建模与控制。该齐格勒-尼科尔斯调整规则,发达国家给予闭环系统具有良好的衰减负载扰动。设计标准是四分之一振幅衰减的比例,这意味着振幅一振荡应减少的一个因素4超过整个时期。这相当于闭环极点与相对阻尼约二,这是太小[ 1 ]
图3
计算PID参数使用齐格勒-尼科尔斯的过程中反应法
这种方法的特点首先是核电厂的两个参数nmax和L为一阶和二阶死亡时间系统,然后计算PID参数( 4 ) 。这里n是最高点,最高坡度和L是死时间。
( 4 )
首先的一个步骤信号是适用的制度和程序启动搜索死区时间。死区时间是的时候,系统没有反应的参考信号。在计划,宽容是由于测量死区时间(图4 ) ,因为总有那么一些高频率的测量噪音,在系统输出。作为如图4所示,这些信号和分布的变化,在一区间的定义容忍。之后,动力系统开始跟进参考,并达致以外的容忍边界,死时间的计算方式是PLC程序。
图4容忍极限
如果死区时间是成品或计算,该程序将启动搜索最高的斜坡。它收集所有斜坡及后加以搜集,选择最大的斜坡。每一个斜坡计算方程( 5 ) 。               
( 5 )
它memorizes产值前一段时间,并采取了产值近一段时期,并划分为他们的差异,采样周期[ 3 , 5 ] 。接着该程式构成的数据,所有的斜坡,并选择最大的斜坡。当最大坡度的计算方法,程序等待稳定状态,因为参数的系统是稳定的在稳定状态。最后,程序会计算PID参数。
概括起来,计算PID参数使用齐格勒-尼科尔斯p rm;第一所收集的资料,从开环植物响应单位阶跃输入,然后检查数据集,以找到最高的斜坡(图3 )后,然后确定参数所需的齐格勒尼科尔斯prm ,最后,使用调谐关系产生的PID常数。
鲁棒性齐格勒-尼科尔斯方法
一个良好的PID控制器的设计应表现出的鲁棒性方面的小扰动,在控制器的系数。因此,一系列的价值观,确保鲁棒性是确定的齐格勒-尼科尔斯p rm在( 6 ) ,是系统的时间常数(无控制器)为一阶死系统( f ods) ,是解决时间(不包括控制器)二阶死亡时间系统( s