第7章 线性控制系统的校正方法7.3-7.4.ppt

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Harbin Engineering University
第7章线性控制系统的校正方法
自动控制理论
第7章线性系统的校正方法
主要内容
校正装置中的基本控制规律
※ 串联校正
反馈校正

√ 复合校正(复合控制)
※串联校正(P348)
※基于频率法的
串联校正
基于根轨迹法的
串联校正
串联校正方法?
性能指标以时域特征量给出时(补充)
性能指标以频域特征量给出时。
{
一、基于频率法的串联校正概述
根据性能指标要求,设计校正装置使校正后系统开环频率特性:
1)※低频段的开环增益和型别,满足稳态性能要求;
2) ※中频段的幅频特性斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带,满足动态性能要求;
3)高频段要求幅值迅速衰减,以削弱噪声的影响。
(若原系统高频部分已满足要求,则保持高频段不变以简化校正装置) 。
※ 串联校正
1. 设计实质---三频段理论
※
※※基于频率法的串联分析法校正
基于频率法的
串联综合法校正
2. 设计思路
※基于频率法的
串联校正
基于根轨迹法的
串联校正
{
{
串联滞后—超前校正
串联滞后校正
串联超前校正
根据性能指标按经验
设计校正装置
按期望性能指标
确定期望的开环特性,
然后与原开环特性比较
一、基于频率法的串联校正概述
1. 超前校正装置(P348)
※
二、基于频率法的串联超前校正
结论:
演示
越大越好吗?
1)目的:利用超前校正装置相角超前特性提高系统的相角裕度,改善系统动态性能--中频区;
2)补偿原则: 。
3)典型设计指标:
稳态误差(开环增益)
相角裕度
剪切频率(必须满足)。
二、基于频率法的串联超前校正---P348
※

3)根据校正后系统性能指标和的要求,初选,并令
确定校正装置应提供最大超前相角(不超过):
2)利用已确定开环增益 K,计算待校正系统的。
若,则判断用超前校正。
1) 根据校正后系统的稳态性能指标要求,确定其低频段。即确定系统的开环增益和型别。

二、基于频率法的串联超前校正
※
4)※由计算超前校正装置的2个参数和:
从而确定超前校正装置
二、基于频率法的串联超前校正
※