自动控制原理.ppt

说明1
自动控制原理的网络版内容以胡寿松教授主编的第四版“自动控制原理”为基础,以PowerPoint ,以帮助教师更好地讲好自控､帮助学生更好地学好自控为目的而制作的。1~8章联系方式为:xwfr@,联系人王凤如,谢谢!
本课件大部分内容都是以点击鼠标的方式分步出现的,点击鼠标右键选择“定位”,然后再点击“幻灯片漫游”,可进入各章节学习。使用者在使用前应先看看各章说明,即可理解其含意。
课件3 ~6为第一章的内容。制作目的是节省画图时间,便于教师讲解。
课件6要强调串联并联反馈的特征,在此之前要交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。
课件7中的省略号部分是反过来说,如‘合并的综合点可以分开’等。最后一条特别要讲清楚,这是最容易出错的地方!
课件10先要讲清H1和H3的双重作用,再讲分解就很自然了。
课件11 ､12 ､13是直接在结构图上应用梅逊公式,制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用梅逊公式求传递函数。
说明2
说明3
课件17~30为第三章的内容。
课件17~19中的误差带均取为稳态值的5%,有超调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态值的时间。
课件20要讲清T的求法,T与性能指标的关系。
课件21要说明这是无零点的二阶系统。
课件22要交待Φ(s)的分母s2项的系数威,且分子分母常数项相等。
课件28小结中的3个问题答案:1､系统稳定且
;
2､非单位反馈输出端定义的误差
可通过等效变换后使用;3 ､系统稳定。
说明4
课件32~42为第四章的内容。
课件32中的‘注意’应在观看‘rltool’后讲解。若不演示‘rltool’也可以。
课件33结论1和2与书中的相同,结论3分为n>m,n=m,n<m这3种情况介绍,其中n为开环极点数,m为开环零点数。
课件34根轨迹出现后,先介绍图上方的C(s)=6实际是K*=6,图中的3个小方块为K*=6所对应的3个闭环极点,然后验证模值条件和相角条件。
课件35要强调是1+,不能是1-,分子分母中的因子s的系数为1,不能为-1,K*不能为负。
课件41先回顾180o根轨迹的模值方程和相角方程,然后再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程。
说明5
课件44~63为第五章内容
课件44要说明几个问题:,其稳态输出才是正弦,幅值改变相角改变;,该振荡频率与输入正弦的频率有无关系?,其输出曲线类似,此时用运动模态来解释。
课件45中的省略号内容为:输入初始角不为零时如何处理,输入为余弦时没必要改为正弦。
课件57种的几点说明内容为:1. 增加k值曲线上下平移,2. ξ取不同的值时,修正值不同,详细情况参考课件57。
飞机示意图
给定电位器
反馈电位器
给定装置
放大器
舵机
飞机
反馈电位器
垂直陀螺仪
θ0
θc
扰动
俯仰角控制系统方块图
飞机方块图
液位控制系统
控制器
减速器
电动机
电位器
浮子
用水开关
Q2
Q1
c
if
SM
结构图三种基本形式
G1
G2
G2
G1
G1
G2
G1
G2
G1
G2
G1
G1
G2
1+
串联
并联
反馈
2 相邻综合点可互换位置、可合并…
结构图等效变换方法
1 三种典型结构可直接用公式
3 相邻引出点可互换位置、可合并…
注意事项:
1 不是典型结构不可直接用公式
2 引出点综合点相邻,不可互换位置