後付可能車載電動制御開発.doc

後付け可能な車載電動シートの制御システムの開発
后付け可能な????シ?トの制御システムの??
Development of Control System of Post-Mountable Vehicle Seat for Care Assistance
○小??美,多?尾?,?藤浩一?京工?高等??学校?械情?システム工学?攻
○Emi Kojima, Susumu Tarao, Hirokazu Saito
Advanced Course of Mechanical puter Systems Engineering, Tokyo National College of TechnologyKey Words: Welfare Vehicles, Automatic Control, Kinematics Models
1. はじめに行った.
介??助装置として?段?降?,会??助装置等が?? 具体的には人?の胴体部分をベ?スボディとみなし,
??シ?トが搭?された福祉??が に示すような??サイズの日本人の人体モデル身?
各社から??,?? 156cm,体重 60kg,胴? 83cm,前腕手? 42cm,股下高 70cm,
シ?トは新?オプションのみの??のため,?有??に后足? ,シ?ト-人体一?の??を解析した.
付け可能な?用性を?えた介??助用??シ?トの??が今回は着席姿?を再?するため,片腕 7 自由度,片脚 6 自
望まれている. 由度,胴体 3 自由度,首 3 自由度,シ?ト 4 自由度,合?
そこで本研究では??台数の多い?自??等に容易に? 36 自由度から成る人体-シ?ト??学モデルを??した.
装でき,低コストで手?に利用できるよう必要?能を?り??学モデル全体の基?となる座?系に?し腕,脚,
?み,?内狭所の空?を安全かつ有?に活用して?作でき首,胴体等の各??の起点がベ?スボディである.??内
るような??シ?トの??を行っているので?告する. の任意のボディ k とベ?スボディ 0 との位置,姿?の??
0
は同次??行列 T で表され,
k
2. ??コンセプト左腕の??に??したものであり,右?を?成する各同次
本研究では?自??を?象とし,狭小空?を有?かつ安全???成する位置ベク
に活用して?作するように人?工学を考?した??部?? トル,回?行列は式3, ,
k k i *
を行うこととした.??シ?トは に示すように前后? 式4の r , r , R は??内前后の初期状?におけるリン
1 2 k
回??リクライニング移?を行う 3 自由度を有し,??的ク位置,姿???を表す位置ベクトルと回?行列である.
な?作を自???も同?に??座?
な??コンセプトを示す. 系に?する同次??行列 T は体内の??及び椅子の?
k3 自由度(回? 2+?? 1)の??制御?を踏まえて?定される