毕业设计（论文）-水平四自由度装配机器人设计.doc

机械制造自动化论文专业机械制造及其自动化摘要本设计以水平四自由度装配机器人大小手臂为研究对象,采用虚拟样机技术对机械系统进行设计,利用UG的运动学和动力学仿真功能,对水平四自由度装配机器人手臂的运动学和动力学特性做了深入研究。仿真分析结果可以指导零件的结构设计或调整零件的材料的选择。虚拟样机技术的应用对于提高工业产品的品质,降低产品开发和生产成本具有很大的作用。首先建立了水平四自由度装配机器人整体的模型,并依据以上模型建立了水平二连杆机器人手臂的运动学和动力学方程,从理论上对水平二连杆机器人大小手臂的运动学和动力学规律进行研究。在机器人手臂的运动学和动力学仿真分析方面,利用UG做运动学和动力学仿真,可以得到各杆件的任一点的位置、速度、加速度、作用力、力矩、各连杆的动能和机械手的总动能等。以上信息的取得对于机器人手臂的设计可以起到支持作用。关键词:水平四自由度装配机器人;运动学分析;动力学分析;仿真AbstractInthisarticle,weaimtodesignaplanarfour---DOFassemblyrobot;thenestablishthekinematicsanddynamicsequationoftheplanarfour-DOFassemblyrobotarm,-barrobotarm,icenergyathorizontalcondition,,weuseUGtogetthedisplacement,speed,acceleration,force,torque,icenergyofrobotarm,:Planarfour-DOFassemblyrobot;Kinematicsanalysis;Dynamicsanalysis,Simulation目录第一章绪论---------------------------------------------------------------------------------------------1 --------------------------------------------1 ----------------------------------1 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------9 -----------------------------------------------9 ----------------------------------