ABB机器人的手动操作.docx

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作

掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握ABB机器人转数计数器更新操作。

手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练****需要教师指导,同时需要上机练****br/>


一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。
图2 IRB 120机器人的关节轴

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。

单击“新建”菜单命令组,创建一个新的空工作站。
在“建模”功能选项卡中,单击“创建”组中的“固体”菜单,选择“矩形体”。
按照垛板的数据进行参数输入,长度1190mm,宽度800mm,高度140mm,然后单击“创建”。

在刚创建的对象上单击右键,在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。
在对象设置完成后,单击“导出几何体”,就可以将对象进行保存。


电源总开关
急停开关
机器人状态
通电\复位
将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
在状态栏中,确认机器人的状态已切换为“手动”。
ABB菜单中,选择“手动操纵”。
单击“动作模式”。
选中“轴1-3”,然后单击“确定”(选中“轴4-6”,就可以操纵轴4-6)。
用左手按下使能按钮,进入“电动机开启”状态,在状态栏中,确认“电动机开启”状态。
此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。
*操纵杆的使用技巧:可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门,操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大,则机器人运动速度较快。
所以在操作时,尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。

“手动操纵”-“动作模式”界面中选择“线性”,然后单击“确定”。
单击“工具坐标”。
*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
选中对应的工具(工具数据的建立,参见程序数据内容)。
用左手按下使能按钮,进入“电动机开启”状态,在状态栏中,确认“电动机开启”状态。
此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。
操作示教器上的操纵杆,工具的TCP点在空间中作线性运动。

“手动操纵”-“动作模式”界面中,选中“重定位”,然后单击“确定”。
单击“坐标系”。
选中“工具”,然后单击“确定”。
单击“工具坐标”。
选中正在使用的工具,然后单击“确定”。
用左手按下使能按钮,进入“电动机开启”状态,在状态栏中,确认“电动机开启”状态。