AZ2012年直角坐标式机械手毕业论文.doc

AZ2012年直角坐标式机械手毕业论文
山东科技大学
毕业设计(论文)
AZ2012年直角坐标式机械手
论文摘要
本次毕业设计的题目为四自由度工业机械手的设计。本设计是根据三年专科所学的课程进行的,主要有:机械零件设计,机械零件图测绘,液压与气动技术,PLC电子编程技术,理论力学,工程力学等。设计共分为六章,第一章绪论是说明本次毕业设计的目的,意义,研究范围及要达到的技术要求,简述本课题在国内外的发展概况及存在的问题。第二章总体设计以及总体说明,对工业机械手的工作原理、组成及其种类型式进行介绍,确定整个机械手的总体方案。第三章工业机械手的机械部分设计,是介绍各部件的选择及相关数据的确定、性能的分析和各参数的计算;第四章工业机械手驱动系统(气动系统)的设计,包括:回路设计,执行元件选择,控制元件选择以及动作顺序表等进行介绍。第五章工业机械手的电气控制系统的设计,主要介绍了PLC的程序梯形图。第六章是设计的总结。
在本次的毕业设计中,能顺利的完成,最重要的是由三位优秀的,具有丰富经验的导师王晓初和李克天老师的详细耐心的解说,教导。而本人也通过《毕业设计指导书》、《机械设计手册》、《可编程序控制器》以及参考其它有关机械手设计的专业书籍,经过十三周的努力终于把此毕业设计编制而成。
关键字:机械手,气动系统,PLC,
目录
1 绪论―――――――――――――――――――――――――――――――――――-- 3
课题设计的论述--―――――――――――――――――――――――――――― 3
工业机械手的技术概述--―――――――――――――――――――――― 3
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工业机械手设计的基本步骤----―――――――――――――――――――――― 5
2 总体设计―――――――――――――――――――――――――――――――――― 6
设计的基本内容―――――――――――――――――――――――――――――― 6
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3 工业机械手的机械部分设计?--―――――――――――――――――――――― 8
工业机械手的规格参数――――――――――――――――――――――――― 8
工业设计手的参数计算――――――――――――――――――――――――--- 8
手部质量计算―――――――――――――――――――――――――――-8
机械手的爪部夹紧气缸的选择―――――――――――――――――――-- 9
腕部传动气缸的选择―――――――――――――――――――――――-- 10
伸缩气缸的选择――――――――――――――――――――――――――-- 11
对伸缩导杆的校核―――――――――――――――――――――――――-- 12
配重计算―――――――――――――――――――――――――――――-- 13
升降部分计算--――――――――――――――――――――――――――― 14
对升降导杆的核算
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―――――――――――――――――――――――――――――--- 15
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4 工业机械手的控制部分设计――――――――――――――――――――――― 17
回路计算――――――――――――――――――――――――――――――――-- 17
执行元件选择―――――――――――――――――――――――――――――― 17
控制元件选择―――――――――――――――――――――――――――――― 18
执行元件用气量的计算和空压机的选择―――――――――――――――――― 21
气动元件的清单――――――――――――――――――――――――――――― 22
动作顺序表―――――――――――――――――――――――――――――――23
电气控制系统设计―――――――――――――――――――――――――――― 25