Kinco步科伺服编程软件基础培训PPT课件.ppt

Kinco 智能伺服编程软件基础
1. 建立新工程文件
2. 基于地址表的编程模式
3. Kinco伺服提供的工作模式
4. 使用Eco2win控制速度、位置
5. 不同的原点方式
6. 如何建立一个主从控制系统
7. 如何建立Pulse/Dir应用
8. Sequence编程
9. Eco2win提供的内部资源
10. 通讯
目录
1. 建立一个新工程文件
建立一个新工程文件,主要有下面几个步骤:
选择合适的通讯方式
选择合适的驱动器和电机
确定机械结构和单位
练****br/>利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器
建立一个新文件(*.ewp)
打开一个文件(*.ewp)
导入(Import)和导出(Export)文件()
理解工程文件和导入文件的区别
使用不同的单位对速度的计算的影响
ECO2WIN基于Sequence编程风格,类似于一个批程序对对象的赋值,这些对象在赋值后立即执行相应的动作。
这里说的对象(Objects)类似我们常说的内存地址,有些对象如速度和位置等可以由外部控制器修改,有些对象却只能由驱动器本身修改,如状态、错误信息。
对象可以有不同属性:
(读写):对象可以被读也可以写入
(只读):对象只能读
(只写): 只能写入
(可映射):对象可映射,类似间接寻址
(可存储):对象可存储在Flash-ROM区,掉电不丢失
所有的对象定义了相应的功能,定义的内容符合CANopen国际标准,即在所有
的基于CANopen的设备中具有相同的含义。

所有的对象都由4个字节组成:
地址格式:
Index Sub Bits 属性含义
例如:6040 00 10 RW Control word for Device state
2509 00 08 R Configuration Master-slave gear
2509 02 32 W Mapping Salve velocity
2509 03 10 MW Gear factor
2509 04 10 MW Gear divider
2509 05 08 W Gear mode
2509 06 20 MW Actual position master
说明:Index(对象号),范围0x1000-0xxxxx
subindex(Index对象的子地址) 范围0x00-0xff
Bits ,地址内数据长度,8-1 byte,10-2 byte,20-4 byte
对象格式

速度模式
位置模式
力矩控制模式
回原点控制模式
主从控制模式
脉冲方向模式
位置
速度
力矩
Control控制伺服电机
速度模式的实现
Kinco伺服提供两种速度模式:
3 --- 带加减速的速度模式
-3 --- 立即速度模式
实现步骤:
=3
模式字常见命令值及功能
1 ----- 设置控制模式为位置模式
3 ----- 设定为带加减速曲线的速度模式
-3 ----- 设定为立即速度模式
-4 ----- 设定为主从和脉冲方向控制
6 ----- 原点模式的设定
Device Control是Eco2win软件内一个功能模块,可以完成伺服的在线
设置和监控。