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线性控制系统的能控性和能观性PPT课件.ppt

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文档列表 文档介绍

第四章线性控制系统的能控性和能观性
能控性的定义
线性定常系统的能控性判别
线性连续定常系统的能观性
时变系统的能控性和能观性
能控性与能观性的对偶关系
状态空间表达式的能控标准型与能观标准型
线性系统的结构分解
传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系
直观示例
给定系统的描述为
将其表为标量方程组的形式,有:
判断下列电路的能控和能观测性
能控性的定义
对线性连续定常系统或对,如果对任意初始状态和任意终端状态,存在一个分段连续的输入,能在有限时间区间内,使系统状态由转移到,则称此系统或对是状态完全能控的,或简称此系统或对对是能控的。否则,则称此系统或对是状态不完全能控的。
一、线性连续定常系统的能控性定义

对能控性的几点说明:
对输入控制是无约束的。对状态转移的轨迹也不加任何限制。
对线性定常系统,为简便,可假定初始时刻t0=0,
初始状态为X(0)任意,终端状态为零。
也可假定X(t0)=0,终端状态任意。这种情况也可称为状态的能达性。对线性定常系统能控、能达等价

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