自动控制原理综合实验报告
自动控制原理综合实验报告
实验目的:已知系统传递函数确定闭环传递函数使系统稳定并最优。
实验内容:分别用MATLAB/Simulink传递函数中的k值进行设计使系统最优。
1)实验程序
for k= [1,3,6,9]
z=[];
p=[0 -1 -2];
sys=zpk(z,p,k) %求开环传递函数
[num,den]=zp2tf(z,p,k);
sys=tf(num,den)
[numc,denc]=cloop(num,den); %求闭环传递函数
sys1=tf(numc,denc)
step(sys1,20) %单位阶跃响应
hold on
end
lab1='k=1';text(7,,lab1), %标记k值
lab2='k=3';text(10,4,lab2),
lab3='k=6';text(,2,lab3),
lab4='k=9';text(18,6,lab4),
figure(3)
rlocus(num,den),grid %开环传递函数根轨迹
[k,r]=rlocfind(num,den)
p=r';
sys1=zpk(z,p,k);
figure(4)
step(sys1,50) %单位阶跃响应
figure(6)
margin(num,den) %开环传递函数bode图
2)实验结果
k =1
Zero/pole/gain:
1
-------------
s (s+1) (s+2)
Transfer function:
1
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s
Transfer function:
1
-------------
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