下载此文档

自教案10.7 4-1.ppt

文档分类：幼儿/小学教育 | 页数：约19页举报非法文档有奖

1/19

下载提示

1.该资料是网友上传的，本站提供全文预览，预览什么样，下载就什么样。
2.下载该文档所得收入归上传者、原创者。
3.下载的文档，不会出现我们的网址水印。

同意并开始全文预览

(约 1-6 秒)

1/19 下载此文档

文档列表 文档介绍

第四章线性系统的根轨迹法
4-1根轨迹法的基本概念
4-2常规根轨迹的绘制法则
4-3广义根轨迹
4-4系统性能的分析
P135
1
4-1 根轨迹法的基本概念

2

图4-1 控制系统
-
R (s)
C (s)
根轨迹简称根迹,它是开环系统某一参数从零变到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。
图4-1系统的闭环传函为
特征方程为
特征方程的根是
根轨迹如图4-2
3

(1)稳定性分析高阶系统的根轨迹,若根轨迹越过虚轴进入s右半平面,此时根轨迹与虚轴交点处的K值,就是临界开环增益。
(2)稳态性能在坐标原点的极点数型,由K值可求稳态误差系数稳态误差
(3)动态性能由图4-2可见
0〈K〈,过阻尼
K=,临界阻尼
K〉,欠阻尼
4
开环增益与根轨迹增益
K----开环增益求ess
K*----根轨迹增益
5

G (s)
H (s)
R (s)
C (s)
-
图4-3 控制系统
增益的概念
结论p137
(3)闭环极点与开环零点、开环极点及根轨迹增益均有关
6
4、根轨迹方程
闭环系统特征方程为
当系统有m个开环零点和n个开环极点时上式等价为
7
4-2 常规根轨迹绘制的基本法则
P150
8
例4-1
z=[1 1];
p1=[1 0];
p2=[1 2];
p3=[1 3];
p12=conv(p1,p2);
p=conv(p12,p3);
h=tf(z,p)
rlocus(h)
9
例4-2
z=[ 1];p=[ 1 1];h=tf(z,p);rlocus(h)
10

自教案10.7 4-1 来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.