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国创结题答辩 --光纤适配器基座复合式 上料装置设计与实验研究.ppt


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文档列表 文档介绍
Robocup实物救援机器人
机构改进与实现研究
一、项目背景介绍
三、机器人方案的确定
二、全地形环境分析
四、具体零部件的研制与装配
五、实物展示
六、总结
一、项目背景介绍
灾后废墟
对于我国,是世界上灾难发生最为严重的少数国家之一,具有灾害种类多、发生频率高和分布地域广等特点。全地形适应型机器人应运而生,并会在实地救援中大显身手。
二、全地形环境分析
(a)
(b)楼梯 40-45度,阶高20CM,阶深20-35CM
(c)斜坡 45度,地毯
(d)高台高度为30~40cm
(e)非结构地形


三、机器人方案的确定
常见行走方案
类型
轮式行走系统
履带式行走系统
腿式行走系统
腿、履复合式行走系统
优缺点比较
速度高;
控制简单
越野机动性好;
抓地力强
地形适应性强;
自由度多
地形适应性强;
越障性能好
一、行走方案
三、机器人方案的确定
一、行走方案——轮式
该机器人车体可分为前后两部分,车体中部用万向节或铰链连接,使得车体的前后两部分能够相对的做一定程度的移动或转动,以便在坎坷不平的非地形结构路面上也能够具有很好的越障性能。
电机输出轴不经过减速器直接与履带驱动轮相连
电机输出轴先经一级齿轮减速器再与履带驱动轮相连
三、机器人方案的确定
一、行走方案
利用刚性连杆将车体固定在车轮驱动电机的外壳上,为使其具有很好的避震性能,可以考虑将其换成如右图所示的麦弗逊悬挂机构,在弹性阻尼系统的作用下,可保证在崎岖路面上车体仍能够平稳前进。
三、机器人方案的确定
一、行走方案——腿式
该机器人行走时以“三脚架”式步态运动,6条腿均具有一定的柔顺性,即使是在坎坷路面上行走也具有一定程度的避震性能。当行走过程中遇到障碍物时,腿可以旋转一周,改变自身姿态以便顺利通过障碍。采用直流电机作为动力源,将其通过联轴器与C型轮相连,也可省去联轴器,将电机输出轴与C型轮直接相连。控制方面,每条腿均有一驱动器,放置在车体底盘上直流电机旁边,六个驱动器之间的相互配合控制使得六个C型轮的相互协调运动,促使整个车体具有一定的全地形适应能力。
三、机器人方案的确定
一、行走方案——履带式(单节)
电机输出轴与履带轮同轴时(无减速器或齿轮减速器)
电机的两种安放形式
(同侧与异侧放置)

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  • 时间2018-08-18