《焊接自动化技术知识及应用》课件3第三章机械装置.ppt

第三章机械装置
概述
焊接机器人
变位机
焊接夹持装置
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概述
一、概念及作用

机械装置——是用来实现工件某种运动的机构,完成工件装夹、焊接加工自动化运行轨迹实施和变换的焊接设备。

1)采用焊接工装夹具,零件由定位器定位,不用划线,不用测量就能得到准确的装配位置,保证装配精度,加快装配作业进程,减轻工人的体力劳动,提高生产效率;
2)能控制或消除焊接变形;
3)提高焊件的互换性能,缩短焊件的生产周期;
4)缩短装配和施焊过程中焊件翻转变位的时间,减少辅助工时,提高了焊剂利用率和焊接生产率;
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概述
一、概念及作用

5)可使焊件处于最有利的施焊位置;
6)可扩大焊机的焊接范围;
7)可使手工操作变位机械操作,减少了人为因素对焊接质量的影响;
8)可使装配和焊接集中在一个工位上完成,可减少工序数量,节约车间使用面积;
9)能在条件困难、环境危险、不宜由人工直接操作的场合实现焊接作业;
10)使焊接工序本身实现机械化和自动化,使焊接生产过程实现综合机械化、自动化。
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二、机械装置的分类
机械装置按照使用场合和结构特点,主要有机床式焊接装置、焊接机器人、轨道式移动焊接装置以及无轨道式移动焊接装置等。
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图3-1几种常见的自动化焊接装置
①-机床式;②-焊接机器人;③-轨道式;④-无轨式
二、机械装置的分类

常见于生产车间,主要对中小型待焊零件产品进行焊接,灵活性差,对某些特定零件或特定工艺焊接,效率比较高;

主要用于管道、中小型储罐等构件的焊接,由于轨道安装调整相对比较方便,便于实现野外作业;

适合于球罐、储罐、造船等大型构件的现场焊接,与轨道式移动焊接机器人比较,灵活性、机动性更大,便于野外的焊接作业,但是对智能控制技术要求更高;

主要优势是实现了焊接的柔性化,通过示教系统,可以实现各种不规则焊缝和精确点位的焊接,目前广泛应用于汽车焊接生产线。
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焊接机器人
一、焊接机器人简介

(1)稳定和提高焊接质量;
(2)提高劳动生产率;
(3)改善工人劳动强度,可在有害环境下工作;
(4)降低了对工人操作技术的要求;
(5)缩短了产品改型换代的准备周期,减少相应的设备投资。
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机器人一词的由来
捷克文中的 robota(劳役或苦工之意)
机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨母万能机器人制造公司》首次提到机器人一词。
人造人=机器人 Robot
机器人的性质
RT轴:腰(回转)
RW軸:手臂(旋转)
FA轴:肩(前伸)
UA轴:躯体(上举)
BW轴:手腕(弯曲)
TW轴:手腕(扭转)
机器人与人的比较
机器人:6个自由度人:7个自由度